ROS学习（四）ROS基础
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ROS学习（四）
- ROS基础
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- 五、分布式通信
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- 1、配置IP与环境
- 2、小乌龟测试
ROS基础
五、分布式通信
ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合。
1、配置IP与环境
两个设备都接入同一个网络环境，在命令行界面输入'ifconfig'命令即可查看各自对应的IP配置信息。具体来说，在wlan0接口处执行'ifconfig -a'命令后所显示的就是该设备在该网络中的IP地址信息。
ifconfig再查看各自的计算机名称
hostname打开/etc/hosts文件分别输入对方的IP与计算机名
sudo gedit /etc/hosts本人的配置：
(注意两台机子交叉输入对方的信息)
168.52.47 frany-PF4WN2F
192.168.52.83 ltstl308-desktop配置完毕后分别在两台机子上ping测试底层网络通信是否成功
ping frany-PF4WN2F
ping ltstl308-desktop若网络畅通，则底层网络通信顺利进行。
sudo gedit ~/.bashrc
export ROS_MASTER_URI=http://ltstl308-desktop:11311其中ROS Master的默认端口号为11311。
2、小乌龟测试
在主机中运行小乌龟仿真器
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node在从机中查看话题列表
rostopic list会看见：
/rosout
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose然后发布小乌龟运动控制消息：
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'就可看见主机的小乌龟圆周运动。
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