运行SLAM遇到的问题

运行的代码来自与高翔的博客

1.绝对路径

将程序中的相对路径改成绝对路径，否则找不到图片

2.pcl问题

在CMakeLists中要加上一行代码

list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4") # use this in Ubuntu 16.04

3.No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so

OpenCV错误：未指定错误（函数未实现）。请确保在构建时选择支持Windows、GTK+ 2.x版本或Carbon库的编译选项。如果在Ubuntu或Debian系统上运行，请确认已安装libgtk2.0-dev和pkg-config程序包，并重新运行cmake或配置脚本以完成编译。

terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'

what(): /media/zeng/Soft/opencv-2.4.9/modules/highgui/src/window.cpp:501处出现错误：(-2) 表明该功能未实现。请确保在安装Windows、GTK+ 2.x或Carbon支持环境后重新构建库。如果使用的是Ubuntu或Debian系统，请先安装libgtk2.0-dev和pkg-config，然后再运行cmake或配置脚本以生成cvShowImage函数。

问题在于，在安装OpenCV之前必须确保已经正确地预装好了libgtk2.0-dev和pkg-config这两个依赖项；否则即使已经预装了OpenCV也会导致错误；因此建议首先卸载旧版本的OpenCV软件包，并在重新编译并新装一个版本前先完成上述两个程序的预装；这样一来，在重新编译完成后就能顺利解决问题了。

卸载流程

问题原因：https://yq.aliyun.com/ziliao/282852

5.g2o_viewer没有安装

此主要是由于未成功安装 libqglviewer-dev（在 Ubuntu 12.04 系统中，默认名称是 libqglviewer-qt4-dev）。

先安装libqglviewer-dev，再编译、安装 g2o。

g2o Viewer在尝试连接libqglviewer.so时遇到问题。安装过程顺利完成,但随后启动g2o Viewer将导致动态库链接失败

通过查找发现位于/usr/local/lib目录中的libqglviewer.so文件。该错误的根本原因是/usr/local/lib目录未包含在系统搜索.so文件路径列表中。需要手动设置相应的路径变量。

在/etc/ld.so.conf文件中将/usr/local/lib目录追加，并执行相应的设置以完成配置；随后进行更新操作并执行sudo ldconfig命令以完成整个过程的操作