垂直泊车轨迹规划
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垂直泊车规划简介
垂直泊车是指车辆从指定起始位置出发，在横向移动与纵向移动的过程中实现最终使车辆到达停车位内的操作。当检测完毕停车位并完成停车后，则需对车辆进行轨迹规划。其目标是制定出最优的停车位入位路径，在确保最小化停车时间的同时兼顾较高的停车效率与安全性等关键性能指标[性能]。基于所述轨迹规划方案，则可通过控制系统协调转向系统、制动系统以及驱动系统的动作沿预先设定路径精准完成停车位入位动作，并有效规避可能存在的障碍物干扰。图中展示了某次垂直泊车操作过程中的典型路径示例。
图1 垂直泊车轨迹规划示意图
垂直停车计算机制探讨
2.1 单一进库策略设计
本节将详细阐述汽车通过单一后退动作完成一次泊车动作的方法
点2在起始点1后边，即X_2 < X_1;
点P2在目标终点上边，即Y_P2 > Y_Target_Point;
G点不碰左边界；
H点不碰库边；
车辆不碰C点；
图2 一次入库示意图
G点不碰左边界
如图，G点不碰左边界的条件是：
R_G+Margin<y_init-O_y
H点不碰库边
如图，H点不碰左库边的条件是：R_H+Margin<O_x+W/2
车辆不碰C点
在泊车过程中，在线性代数中
自动驾驶原来如此
3.2 三段式进库计算方法
对于无法一次性完成入库操作的车辆，在进入库体后必须进行前后方向的一次额外移动才能完成倒车操作。
。。。
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