ubuntu16.04 安装和卸载 ROS kinetic

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导航 ： ROS Kinetic 官方网站安装指南：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

（其实我知道放上官网地址你也不会看哈哈哈哈）

在 Ubuntu 中配置资源库时，默认选择‘restricted’、‘universe’以及‘multiverse’这三个选项。通常情况下无需进行设置，请参考如图所示的红色框区域中指定位置查看详细设置步骤。建议访问官方文档以获取详细信息

2. 设置Ubuntu的sources.list

设置你的电脑使它接受来自ros的软件

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置key

即使免费软件也会有个key？

    sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果无法与上述服务器建立连接，请考虑以下选项：通过使用协议hkp://pgp/mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80进行访问

4. 更新package

更新repository的软件目录，这样下载的时候软件就是最新的版本~~~

    sudo apt-get update

5. 安装ROS kinetic完整版

    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装完可以查看可用的package（就是看看有啥）：

    apt-cache search ros-kinetic

6. 初始化rosdep
在使用ROS之前必须要初始化rosdep

 sudo rosdep init

    
 rosdep update

7. 配置环境

告诉你个秘密，/home下其实有很多隐藏文件 （还玩捉迷藏）

输入下面的指令即可看到它们了哈哈哈

~ 代表 /home 目录

    ls -a ~

在Unix/Linux系统中，默认情况下.bashrc 被视为shell启动时的预处理脚本。将其配置包含以下命令后，在每次启动终端时都会自动执行一遍设置文件为setup.bash

    echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source是bash语言，立即生效的意思。

    source ~/.bashrc

8. 安装building package的依赖

rosinstall 是一个NB的工具，能让你通过命令行下载一些ROS包。

    sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9. 验证ROS安装已顺利完成

1. 启动Terminal并按照以下步骤进行操作：

    roscore

2. 打开新的Termial（先别关上一个），输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

    rosrun turtlesim turtlesim_node

启动一个新的Terminal窗口，请不要关闭之前的窗口。按照以下指示输入命令：在终端界面中使用方向键来控制小乌龟的移动。

    rosrun turtlesim turtle_teleop_key

启动一个新的Terminal窗口，在不关闭当前窗口的情况下，请执行以下命令，并观察出现一个新的终端窗口以查看ROS节点信息。

    rosrun rqt_graph rqt_graph

参考：

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卸载ros

 sudo apt-get purge ros-*

    
 sudo rm -rf /etc/ros

 vim ~/.bashrc

    
 source ~/.bashrc

请将该文件...内的内容source /opt/ros/kinetic/setup.bash删除。