了解ROS topics（主题）
在上面node的例子基础上再开一个Terminal后运行如下命令：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
此时Terminal会有如下提示输出：
Reading from keyboard
---------------------------
Use arrow keys to move the turtle.
此时，在终端上按下键盘的方向键即可观察到node例子里的乌龟呈现为小海龟
启动一个新的Terminal窗口后，请执行以下命令以观察到node之间的topic通信关系：
rosrun rqt_graph rqt_graph
命令运行后有如下界面：
运行rostopic -h 命令可以看到如下帮助信息：
rostopic 是一种用于输出 ROS 题目信息的命令行工具。
命令：
rostopicbw 可以显示主题所使用的带宽。
rostopicdelay 可以显示主题从头时间戳中延迟的信息。
rostopspace echo 可以打印消息到屏幕。
rostopspace find 可以根据类型查找主题。
rostopspace hz 可以显示主题发布速率。
rostopspace info 可以输出活跃主题的信息。
rostopspace list 可以列出活跃的主题。
rostopspace pub 可以将数据发布到指定的主题上。
rostopspace type 可以输出主题或字段的类型信息。使用 -h 选项可以获得更详细的信息，请参考 'rostopic echo -h' 为例。
4.使用rostopic echo命令查看主题发布的数据
执行命令rostopic echo /turtle1/cmd_vel后，在终端中通过键盘方向键进行操作时，终端将显示以下返回信息。
linear:
x: -2.0
y: 0.0
z: 0.0
angular:
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
---
相应的刷新rqt_graph界面，更新为如下；
5.使用rostopic list查看当前所有订阅和发布的主题
运行rostopic list -h 可以看到如下帮助信息：
获取 ROS 节点列表
选项：
- h | ? 显示帮助信息并退出程序
- b BAGFILE | -b BAGFILE 指定包含节点包的文件名
- 列出.bag 文件中的主题名称
- v | Verbs 进行详细列表操作
- p 只列出发布者
- s 只列出订阅者
- 按主机名分组
运行rostopic list -v 可以看到如下内容：
Published topics:
- /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1publisher
- /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 1publisher
- /rosout [rosgraph_msgs/Log] 4 publishers
- /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] 1publisher
- /turtle1/pose [turtlesim/Pose] 1 publisher
Subscribed topics:
- /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 2subscribers
- /rosout [rosgraph_msgs/Log] 1 subscriber
- /statistics[rosgraph_msgs/TopicStatistics] 1 subscriber
6.ROS Messages
两个节点利用topic通信机制应采取措施以维持一致的消息类型。通过rostopic命令可获取相关主题的消息类型信息。进而可通过rosmsg show命令获取该消息类型的详细定义。
运行rostopic type /turtle1/cmd_vel 命令会返回如下内容：
geometry_msgs/Twist
接下来使用rosmsg show geometry_msgs/Twist 命令，可以看到如下返回值：
维度为三维的线性向量（Linear Vector）定义如下：
其中各分量均为浮点数类型（float64），具体包括x分量、y分量以及z分量。
类似地，在角向坐标系中（Angular Coordinate System），同样定义了一个三维向量：
其中各分量均为浮点数类型（float64），具体包括x分量、y分量以及z分量。
在确定了Topic所属类型之后，请继续学习如何发布Topic。运行以下命令：rostopic pub -l /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.5, 35°, [x,y,z]]' 'velocity_vector' 这将实现对/turtle1/cmd_vel主题的参数化发布操作。其中--用于分隔不同参数块
该命令运行后，会出现如下提示：
publishing and latching message. Press ctrl-C to terminate
而相应的界面如下：
- 上述主题仅实现了让乌龟移动四分之一圆周的目标，并未完成后续设定频率转动的任务。随后，请执行以下指令：
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
使用到了-r 1参数，表示执行的频率是1Hz，相应的截图如下：
此时刷新rqt_graph会有如下界面：
9.接下来使用rostopic hz命令可查看指定Topic的发布频率，如下命令：
rostopic hz /turtle1/cmd_vel
此时会看到如下信息不停输出：
subscribed to [/turtle1/cmd_vel]
no new messages
average rate: 1.001
min: 0.999s max: 0.999sstd dev: 0.00000s window: 2
average rate: 1.000
min: 0.999s max: 1.000s std dev: 0.00062swindow: 3
average rate: 1.000
min: 0.999s max: 1.000sstd dev: 0.00054s window: 4
使用rqtPlot能够实时更新发布到主题中的数据，并基于时间偏移进行绘制；运行 rosrun rqtPlot rqtPlot 命令即可；呈现以下界面：
当前，在此编辑区域的Topic字段中录入/turtle1/pose/x，并分别按下回车键和+号键时（或者同时按下这两个快捷键），系统界面将相应地进行更新。
还可以在上面界面上进一步增添其他主题的数据项变量名，并使界面中更清晰地呈现更多对比信息
请参考：ROS教程理解主题 作为一个关键资源库