ros项目dual_arm_pick-place（moveit配置助手）
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目录
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前言
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正文
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自碰撞矩阵
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创建规划组
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- 配置
arma规划组 - 配置
grippera规划组 - 配置
armb规划组 - 配置
gripperb规划组 - 配置好的规划组
- 配置
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配置robot pose姿态
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末端规划组
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没用被动关节，因此不设置
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设置控制器
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设置邮箱
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导出
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结尾
前言
这个项目，其实已经有moveit配置助手配置的包了，也就是marmbots。
但是初学者，对moveit配置，有时候比较欠缺经验。
正文
终端
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
bash
自碰撞矩阵
创建规划组
配置arma规划组
配置grippera规划组
你可以看到，这里这两个的类型是fixed，因此，你不选上也没事。
配置armb规划组
配置gripperb规划组
配置好的规划组
至于为什么设置这些名字，在其他的项目中，无所谓，但是在这里，我选择翻看原作者创建的moveit_config包。
这里，你可以看到，也可以想象到，一个机械臂有机械臂本体的移动，也有末端夹爪的开合，因此需要两个规划组，两个机械臂，就有四个规划组。
这里提一嘴，原作者将moveit配置助手导出的包，命名为marmbots，因此有时候可读性差一点，如果命名为marm_moveit_config，我猜大部分人一看就知道这是moveit配置助手导出的包。
配置robot pose姿态
同样的，根据上面给出的初始化名字，我们创建一些姿态。
末端规划组
没用被动关节，因此不设置
设置控制器
设置邮箱
导出
设置导出路径（文件名尽量 以_moveit_config结尾），然后导出。
结尾
这里没啥好说的，因为这个项目，不涉及到其他复杂的操作。
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