ROS笔记（2） Kinetic 的安装和配置
本文介绍了如何在Ubuntu 16.04上安装和配置ROS Kinetic版本，并详细描述了多机通讯的设置过程。具体步骤包括：
安装Ubuntu 16.04（下载地址：https://www.ubuntu.com/download）；
配置软件包更新和服务器地址（来自中国的ROS服务器）；
添加中科大ROS镜像源并配置密钥；
更新系统并安装完整的ROS Kinetic桌面软件包；
初始化rosdep工具并进行环境变量配置；
设置工作空间并编译相关依赖包；
使用roscore启动服务；
创建并切换工作空间目录；
在主节点和服务节点之间测试网络通信（通过ping命令检查）；
配置主机和从机的ROSIP地址及相关参数（如export ROSMASTER_URI）。
ROS笔记（2） Kinetic 的安装和配置
- 1. Ubuntu16.04的安装
- 2. ROS Kinetic 安装
- 3. ROS 多机通讯设置
1. Ubuntu16.04的安装
在本次操作中对Ubuntu 16.04安装的具体步骤进行了跳过，并官方下载链接位于https://www.ubuntu.com/download。
2. ROS Kinetic 安装
请根据以下链接配置系统的软件以及更新设置，并注意该操作需从中国的服务器完成。
添加中科大的ROS镜像源
$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'配置key
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116更新并安装完全版
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full初始化rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update初始化环境
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc安装额外依赖包
$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential发布ros
$ roscore创建工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace编译工作空间
$ cd ..
$ catkin_make
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">> ~/.bashrc打开新的终端
$ roscore开启master、rosout等，出现下图：
第二次打开终端
$ rosrun turtlesim turtlesim_node此时出现了小乌龟：
第二次打开终端
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key此时，可以通过键盘方向键控制乌龟运动：
添加功能包到 ~/catkin_ws/src （自行添加功能包）
编译功能包（自行添加功能包）
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make安装额外依赖包
$ sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix-* ros-kinetic-map-server ros-kinetic-navigation ros-kinetic-robot-pose-ekf ros-kinetic-moveit3. ROS 多机通讯设置
主机设置
$ sudo nano /etc/hosts在第三行添加 从机的IP地址 （cuser代表从机名 ip可通过ifconfig查看）
192.168.1.116 cuser从机设置
$ sudo nano /etc/hosts在第三行添加 主机的IP地址 （muser代表主机名 ip可通过ifconfig查看）
192.168.1.104 muser主从机分别使用ping 命令测试网络
$ ping cuser
$ ping muser检查网络通讯是否正常
主机设置ROS_IP
$ echo "export ROS_IP=192.168.1.104">> ~/.bashrc从机设置ROS_IP和ROS_MASTER_URI
$ echo "export ROS_IP=192.168.1.116">> ~/.bashrc #设置从机名ip
$ echo "export ROS_MASTER_URI=http://muser:11311">> ~/.bashrc #muser代表主机名 配置为使用同一个master参考：
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谢谢！