ICRA2021 LiTAMIN2的复现
2021出了一篇论文，是hdl_graph_slam和VGICP的作者koide（二作）发表的一篇论文，论文题目是《LiTAMIN2: Ultra Light LiDAR-based SLAM by Geometric Approximation applied with Symmetric KL-Divergence》。该论文在2020年LiTAMIN的基础上改进了前端，从KL散度的角度，改进了激光里程计的优化目标函数。
论文最大的亮点是精度比肩Suma，速度能达到500-1000Hz。即便对精度要求比较高，也可以达到200Hz。由于论文配套的代码没有开源，因此尝试进行复现。
由于对Loop部分不是特别感兴趣，因此仅复现其前端。论文中的性能如下：
即对于KITTI 00序列，该算法的ATE是1.6°和5.8m，这里我们主要关注位移。速度方面，KITTI的FPS在189-597之间波动。00序列是597Hz。
这是论文中的图，其中紫色为真值，绿色为我们想要实现的LiTAMIN2，暗黄为SuMA，亮黄为LEGO-LOAM，深蓝为hdl_graph_slam，红色为LOAM。可以看到误差最明显的就是左上角和末尾段。
我的结果是：
evo_ape:
max 71.701893
mean 20.674706
median 13.618805
min 0.000000
rmse 27.567659
sse 3449530.302230
std 18.235470
单帧总耗时（包括了建voxel map） 190ms。
我的实现用的ceres自动求导，残差类完全按照论文进行构建，包括权重因子wICP，voxel参数选的论文上的参考值3.0。在构建voxel map时，没有进行多线程优化。所以整体的速度应该还是有提升空间的。但精度达不到论文的精度是我无法理解的。
目前，网上并没有看到太多的复现的案例，如果能开源出来就好了，我实在想不明白怎么能做到500Hz，且是在不使用GPU技术的前提下。