一起做RGB-SLAM中遇到的问题与解决
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跟着高博博士学习《一起做RGB-SLAM》，其中遇到问题就写一下。
1.一起做RGB-SLAM(2)中遇到的问题
a. 问题描述：编译成功，但执行报以下错误。
point cloud size = 0
terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException'
what(): : [pcl::PCDWriter::writeASCII] Input point cloud has no data!
已放弃 (核心已转储)
代码解释b.解决方案：针对文件路径配置问题，在代码中观察到rgb = cv::imread( "./data/rgb.png" );这一行表示图像位于可执行文件所在目录下的data子目录中。具体操作是将该data子目录移动至bin目录，并与执行点云生成程序generatepointcloud协同运行。最终实现pcd文件的生成过程。
2.一起做RGB-SLAM(3)遇到的问题
使用到的RGB图像和深度图像存在的问题是较为普遍的。解决方法：这个资源的位置位于高翔博士的GitHub存储库https://github.com/gaoxiang12中，请方便自行获取。我已将上传的四幅图片发送至此处。
b. 编译严重错误：slam/src/detectFeatures.cpp:8:39 指出了一个无法找到的非自由软件包（non-free）文件夹：nonfree/nonfree.hpp
sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree
sudo apt-get update
sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev
代码解释在底部新增以下内容：src文件夹中的CMakeList.txt文件未包含detectFeatures执行文件所需的make指令。
#生成detectFeatures执行文件
ADD_EXECUTABLE( detectFeatures detectFeatures.cpp )
TARGET_LINK_LIBRARIES( detectFeatures
slambase
${OpenCV_LIBS}
${PCL_LIBRARIES})
代码解释d. make 报错：
error: ‘AlgorithmInfo’ does not name a type
AlgorithmInfo* info() const;
代码解释官方库报的错。
解决方法：<>
d. 报错
‘create’ is not a member of ‘cv::DescriptorExtractor {aka cv::Feature2D}’
descriptor = cv::DescriptorExtractor::create("ORB");
代码解释解决方案：通过 pkg-config –modversion 查看 OpenCV 的当前版本。结果显示为 3.4.2。但代码中采用的是低版本的编译方式。由于高博士项目采用了 OpenCV 2.4 版本，在 CMakeList 中我特意选择了对应低版本的编译方式。FIND_PACKAGE( OpenCV 2.4 REQUIRED )
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