orb-slam2运行自己数据集
因为我跑的是双目摄像头 所以首先在orb-slam2下找到ros_stereo.cc文件然后对其中的rostopic节点进行修改 首先先找到自己对应的节点在 自己录制的.bag 数据集下打开终端执行 rosbag info xxx.bag在里面的topics中可以找到自己对应的节点，我的节点是"/mynteye/left/imag_color"和"/mynteye/right/imag_color"所以对应的将 ros_stereo.cc中的
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image>left_sub(nh,"/camera/left/image_raw",1);修改为
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image>left_sub(nh，"/mynteye/left/imag_color，1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image>left_sub(nh,"/camera/right/image_raw",1);修改为
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image>left_sub(nh，"/mynteye/right/imag_color，1);
注：修改完ros_stereo.cc文件之后需要重新编译否则运行不会成功
在自己的工作空间下如我的工作空间为 ~/catkin_ws/src/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample下运行rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt config/mynteye_s_stero.yaml false（运行的命令具体要根据你自己的来进行修改）
在录制的 rosbag目录下运行 rosbag play ~/catkin_ws/src/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample/mynteye1.bag(我的rosbag的名称为mynteye1.bag)
rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/yang/ORB_SLAM2/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/yang/ORB_SLAM2/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/TUMD435i.yaml