动手学运动规划:1.1.c 车辆运动学:自行车模型代码解析
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你了解某些鸟类注定无法被困在笼子里吗？它们每一根羽毛都在诉说着自由的独特光彩。 Shawshank Redemption 肯定会被记住.
�️代码实现与环境设置 ：请参考0.2 环境配置和代码 | 动手学运动规划！
本节提供了自行车模型的代码测试.
python3 tests/basic/kinematic_test.py
bash1.1.c.1 自行车模型实现
以下是以后轴中心为基准点的自行车模型的状态转移函数。更新后该状态的距离信息。
def bicycle_model(point, distance):
next_point = copy.deepcopy(point)
next_point.x += distance * cos(point.theta)
next_point.y += distance * sin(point.theta)
next_point.theta += normallization(distance * tan(point.steer) / WHEEL_BASE)
return next_point
pythontests\basic\kinematic_test.py调用了这个函数,展示了模型效果
1.1.c.2 代码测试
(1)前轮偏角固定,车辆走出一道圆弧:
for t in np.arange(0, total_t, delta_t):
new_p = bicycle_model(points[-1], points[-1].v * delta_t)
points.append(new_p)
python
(2)前轮偏角逐渐变化:
for t in np.arange(0, total_t, delta_t):
new_p = points[-1]
if t < 3:
new_p.steer = max(new_p.steer - 0.01, -MAX_STEER)
else:
new_p.steer = min(new_p.steer + 0.02, MAX_STEER)
new_p = bicycle_model(new_p, new_p.v * delta_t)
points.append(new_p)
python
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