Ubuntu18.04通Multi-modal semantic SLAM in dynamic environments

Ubuntu18.04通Multi-modal semantic SLAM in dynamic environments

• 一、环境配置

• • 创建一个ROS工作空间
  • cuda及cudnn安装
  • Pytorch的在线版和离线版安装
  • MMCV与MMDection指定版本安装

• 出现的问题

• • 问题一：
  • 问题二
  • 问题三 此时有源视频画面，但是不建图
  • 问题四 此时有源视频画面且建图，但是不能进行语义分割
  • 问题五

• 最后终于成功啦！！！

项目地址

一、环境配置

    Ubuntu18.04+3060(算力8.6)+cuda11.0(支持最高算力8.0)+cudnn8.0.5+pytorch1.7.1+torchaudio0.7.2+torchvision0.8.2+mmdection2.0+mmcv0.5.5
    
    
      
    

创建一个ROS工作空间

[ROS]（01）创建ROS工作空间

cuda及cudnn安装

Pytorch环境配置——cuda、cudnn、torch、torchvision对应版本（最全）及安装方法

Pytorch的在线版和离线版安装

Pytorch、torch、torchvision的cpu和gpu版本的安装
torch、torchaudio、torchvision在线版和离线版
1，在线版
pytorch的官网如下：

    https://pytorch.org/get-started/locally/#windows-prerequisites
    
    
      
    

2，离线版

    https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html
    
    
      
    

MMCV与MMDection指定版本安装

MMCV
MMDection
其中指定版本：
MMCVv0.5.5

出现的问题

问题一：

catkin_make出现下面问题：
解决方法：
ubuntu18 anaconda3/lib/libfontconfig.so.1: undefined reference to `FT_Done_MM_Var‘ collect2: error:

问题二

python setup.py install编译出现nvcc fatal : Unsupported gpu architecture 'compute_86’问题。问题原因是30系列显卡的算力是8.6，pytorch1.7.1支持最高算力是8.0，查询方法如下
解决方法：

     export TORCH_CUDA_ARCH_LIST='8.0+PTX'
    
    
      
    

用 export TORCH_CUDA_ARCH_LIST=‘8.0+PTX’
Debug：nvcc fatal: Unsupported gpu architecture ‘compute_86‘； sm_86 is not compatible with Pytorch

问题三 此时有源视频画面，但是不建图

roslaunch mms_slam mms_slam_mapping.launch编译出现ModuleNotFoundError: No module named 'alfred’问题
解决方法：pip install alfred-py

问题四 此时有源视频画面且建图，但是不能进行语义分割

解决方法：
这个问题有很多种情况：
1，首先确定版本之间的匹配关系是否正确cuda11.0+cudnn8.0.5+pytorch1.7.1+torchaudio0.7.2+torchvision0.8.2+mmdection2.0+mmcv0.5.5
注意 conda list查看一下pytorch1.7.1+torchaudio0.7.2+torchvision0.8.2是否安装的是onlycpu 版本的
2，自身显卡算力与cuda和pytorch所支持算力是都匹配(cuda11.0算力8.0,11.1及以上是8.6)
算力查询

问题五

编译出现TypeError: _conc_forward() missing 1 required positional argument: ‘bias’
pytorch版本不对，pytorch1.7及以下就没有这个问题，以上则会出现。

最后终于成功啦！！！