半闲居士 RGB-D slam代码编译总结
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本教程详细介绍了在Ubuntu 14.04系统上开发半闲居士RGB-D slam系列代码的方法。相关笔记链接如下：http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4633316.html
三方库
代码里面涉及到的三方库有：OpenCV、PCL和g2o
OpenCV3.2
参考之前的学习指南：
请注意，在这里最好避免使用OpenCV3.0及以上版本的软件包。经过测试，在OpenCV3.2版本中使用cv::solvePnPRansac函数可能会导致错误的发生。因此我们强烈推荐选择OpenCV2.4.9版本，并附有详细的安装说明
PCL1.8.0
参考之前的安装教程：
<>
g2o
（1）首先访问半闲居士的GitHub仓库，并下载g2o.zip安装包文件
https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx
（2）在已经配置好OpenCV和PCL的基础上，在不配置g2o的可视化模块libqglviewer的情况下本文无法实现直接编译通过的效果。由于未安装cmake-curses-gui工具以实现可视化功能，则需要对g2o目录下的CMakeLists.txt进行修改。具体操作为：将原有设置中的G2O_BUILD_APPS参数从ON修改为OFF。
//# shall we build the core apps using the library
SET(G2O_BUILD_APPS OFF)
//#SET(G2O_BUILD_APPS ON CACHE BOOL "Build g2o apps")
IF(G2O_BUILD_APPS)
MESSAGE(STATUS "Compiling g2o apps")
ENDIF(G2O_BUILD_APPS)（3）接下来进入g2o的代码目录，并：
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install即可
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