Apollp自动驾驶实践03——车辆动力学标定&启动车辆循迹

本文介绍了通过Apollo软件进行车辆动力学标定和启动车辆循迹的操作方法。动力学标定包括启动Docker、模块检查、数据采集和处理，标定数据用于车辆控制。循迹实践则涉及配置Apollo相关模块、启动车辆、录制轨迹和使用Dreamview启动车辆。内容涵盖软件安装、模块配置、数据处理和循迹操作，适合自动驾驶开发人员参考。

Apollp自动驾驶实践03——车辆动力学标定&启动车辆循迹

05 车辆动力学标定

本节详细阐述了通过Apollo软件实现车辆踏板标定的理论基础和操作流程，认识车辆标定的作用和意义，掌握标定完成后数据处理的完整流程，并通过实际操作演示标定的具体步骤，帮助开发者快速掌握车辆标定的方法和操作规范。

标定的目的

具体来说，这里涉及Apollo软件的标定工作（系统标定过程）。基于车辆标定表，通过软件系统进行供给，以实现对Apollo车辆的性能判断。合理控制油门与刹车的比例，以确保系统的稳定运行。

不同的车使用标定表不同。

Apollo标定的步骤

1.拉起docker

2.启动模块

3.利用rostopic检查模块是否打开

3.进行标定

利用遥控器接管车辆。

4.数据采集

• 释放遥控器对车辆的控制权限；取消急停按钮的激活。通过键盘输入和计算机操作软件来实现车辆的控制。 * 将Python脚本连接到车辆控制系统中。

• 输入命令采集标定数据

• 调动回车，车辆运动

• 产生3个标定数据采集文件

5.标定数据的处理

• 7个.csv文件

• 创建一个用于存储标记数据的目录
• 将.csv文件复制到新建目录中
• 执行相应的命令，针对标定数据进行采集处理
• 生成并保存为result.csv文件
• 生成标定结果的可视化图表

• 生成protobuf文件
• 加工

• 删除无用数据，拷贝有用数据

06 启动车辆循迹

前情回顾：
在完成Apollo循迹前相关准备工作，包括硬件集成、软件安装、定位模块配置、车辆油门刹车踏板标定方法后，本节课主要介绍使用Apollo软件进行循迹自动驾驶的实操演示和操作步骤。

本节主要内容

循迹原理介绍

该文件包含以下内容：
位置信息
速度和加速度反馈
动作信息
方向与档位反馈

Apollo启动时需要使用的模块：

Canbus,control,GPS,Localization,Planning,roscore,Dreamview

循迹实践实操

Apollo配置文件简介：

车辆循迹实践实操开始：
1.确认上电，工程机已经开启，并进入Linux系统

2.启动Apollo软件
启动deocker；进入deocker。
启动相关软件模块：

启动GPS

启动Localization pose：移动车辆几米使定位更准确。

执行脚本record 录制相关轨迹

用遥控车完成轨迹录制。

车辆循迹是重复刚才完成的轨迹：

确保车辆的管理权已成功转移，以实现对车辆的持续监控。将命令行中断放置于Start Auto选项中。

点击Dreamview 的Start Auto。开始自动运行。

当完成一次循迹后按Ctrl C退出。

再退出运行，完成第二次循迹。