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RGB-D SLAM V2 ubuntu 安装教程

阅读量：

一.准备工作

1.安装ubuntu16.04.7

建议您从官方渠道下载并安装 Ubuntu 操作系统，并按照教程一步步完成镜像的生成过程

在笔记本电脑中选择分区时，默认通常会采用 MBR 格式作为分区文件的存储介质格式

在这里插入图片描述

2.ros kinetic 机器人操作系统

复制代码 
    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
    sudo rosdep init
    echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
    sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试是否安装成功

复制代码 
    roscore
    rosrun turtlesim turtlesim_node

出现海龟图案安装成功

在这里插入图片描述

若rosdep init发生ERROR:无法从https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list网站获取默认源列表该建议采取以下措施

复制代码 
    sudo gedit /etc/hosts

2、在文件末尾添加以下配置语句：

复制代码 
101.84.133  raw.githubusercontent.com

3.增加虚拟内存

为防止安装，安装过程死机，应当增大虚拟内存。

复制代码 
    mkdir swap
    cd swap
    sudo dd if=/dev/zero of=swapfile bs=1024 count=100000 
    #需要多大更改count后面的值，目前为100MB，通常设为内存的两倍
    mkswap swapfile
    swapon swapfile

完成创建，查看虚拟内存

复制代码 
    free -m

二. 依赖库安装

1.卸载原有g2o

由于官方发布的g2o与本次程序存在不兼容性问题，则需要必须卸载现有的g20，并重新安装。查找之前版本的下载包，并构建相应的目录，在build文件夹中运行即可完成安装。

复制代码 
    sudo make uninstall

2. 安装eigen

在Eigen官网进行安装时，请确保选择的版本不是最新版本。博主采用的是Eigen 3.2.9版本，在测试中可以顺利应用。

3.安装作者修改过的g2o

复制代码 
    sudo apt-get install libsuitesparse-dev
    git clone https://github.com/felixendres/g2o.git
    cd ~g2o
    gedit CMakeLists.txt
    mkdir build
    cd build
    cmake ../
    make
    sudo make install

4 下载PCL

复制代码 
    wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.8.0.tar.gz
    tar -xvzf pcl-1.8.0.tar.gz
    cd pcl-pcl-1.8.0
    gedit CMakeLists.txt

将以下内容添加到CMakeLists.txt的第146行（在endif（）之后）：

复制代码 
    SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")
复制代码 
    mkdir build
    cd build
    cmake ../
    make -j4 #确定虚拟内存已经扩大，否则出现死机
    sudo make install

三. 配置RGBD SLAM

1.建立工作空间，下载代码

复制代码 
    mkdir -p ~/catkin_ws/src
    cd ~/catkin_ws
    catkin_make
    git clone https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2

2. 配置RGBD-SLAM

复制代码 
    cd ~/catkin_ws/src/rgbdslam_v2
    gedit CMakeLists.txt

将79行

复制代码 
    find_package(PCL 1.7 REQUIRED COMPONENTS common io)

替换为

复制代码 
    find_package(PCL 1.8 REQUIRED COMPONENTS common io)

3.构建siftgpu库

复制代码 
    cd ~/catkin_ws/src/rgbdslam_v2/external/SiftGPU
    sudo apt-get install libglew-dev
    sudo apt-get install libdevil1c2 libdevil-dev
    make

4.构建rgbd slam

复制代码 
    cd ~/catkin_ws
    gedit src/rgbdslam_v2/CMakeLists.txt

开头加入

复制代码 
    SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

第六行 加入

复制代码 
    add_compile_options(-std=c++11)

运行

复制代码 
    catkin_make
    make VERBOSE=1
    make install

5. 完成构建rgbdslam包并将启动文件复制

复制代码 
    cp ~/catkin_ws/devel/lib/rgbdslam/rgbdslam ~/catkin_ws/install/share/rgbdslam/
    mkdir ~/catkin_ws/install/share/rgbdslam/launch
    cp ~/catkin_ws/src/rgbdslam_v2/launch/* ~/catkin_ws/install/share/rgbdslam/launch/
    cp ~/catkin_ws/src/rgbdslam_v2/test/*.launch ~/catkin_ws/install/share/rgbdslam/launch/
    cp -R ~/catkin_ws/src/rgbdslam_v2/rgbd_benchmark ~/catkin_ws/install/share/rgbdslam/

6. 添加到启动路径

复制代码 
    echo "source /home/XXXX/rgbdslam_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc$ 
    source ~/.bashrc

7 .测试

复制代码 
    sudo apt-get install ros-kinetic-openni-launch
    roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch

出现下列窗口表面 安装成功

在这里插入图片描述

四 .realsense 驱动安装驱动

1. 下载对于版本

查看...

2. 安装依赖库

复制代码 
    sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
    sudo apt-get install libglfw3-dev

进入第一步选中的安装包

复制代码 
    cd librealsense/
    sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
    mkdir build 
    cd build
    cmake ../
    cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
    make && sudo make install

3. 配置文件

注意不要插上RealSense R200摄像头，在librealsense文件夹中

复制代码 
    sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
    sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
    sudo apt-get install libssl-dev
    ./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial-joule.sh

此时可查看配置设置，请确保按下回车键保持长时间输入以完成参数设置，并将所有设置归零。安装Realsense摄像头

复制代码 
    sudo dmesg | tail -n 50

进入example文件夹下，执行：

复制代码 
     cd build 
     cmake ..
    ./cpp-capture

出现相机画面表示安装成功

五. ROS下使用运行realsense

适用于以下设备：
Intel® RealSense™ R200
Intel® RealSense™ F200
Intel® RealSense™ SR300
Intel® RealSense™ ZR300
基于kinetc-2相机参考[官方教程地址]

1. deb安装

复制代码 
    sudo apt-get install ros-indigo-realsense-camera

2. 源码安装

复制代码 
    $ cd ~/catkin_ws/src
    $ git clone https://github.com/intel-ros/realsense.git
    $ cd ..
    $ catkin_make
    $ rospack profile

3.debug

出现

复制代码 
    Invoking "cmake" failed，not found ddynamic_reconfigure etc.

由于未正确安装ddynamic_reconfigure组件，请访问下载地址获取源码包，并按照以下步骤操作：首先将文件解压缩并放置到catkin/src目录中；接着配置并运行catkin_make工具以完成安装。

4. 测试

复制代码 
    roscore
    roslaunch realsense_camera r200_nodelet_default.launch

出现下列图片所示结果表示安装成功

在这里插入图片描述

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