LIBRE: The Multiple 3D LiDAR Dataset 激光雷达测评

近期发布的一项由日本名古屋大学 spearheaded 的项目对多家激光雷达进行了评测。该测试涵盖了来自四家不同企业的十二款产品，在测试中国产企业 '禾赛' 和 '速腾' 品牌表现突出并脱颖而出。

激光雷达的测评比较数据集

• Abstract
• 正文
• • 实验设计
  • 结果
  • 总结

Abstract

本研究集合了12种不同类型的LiDAR传感器构建了首个包含12种不同LiDAR传感器的数据集该数据集涵盖了多种激光雷达制造商及其配置类型并在四个不同的环境下及配置下分别由各个传感器独立采集数据具体包括：在固定位置测量环境内放置于已知距离的静态障碍物；由移动车辆上安装的特定类型传感器测距于静止障碍物；在不同气象条件下（如雾天雨天强光照射）进行结果采集；以及在同一固定位置安置多台不同型号的LiDAR设备形成横向干扰条件以模拟动态物体的存在情况研究者特别关注的是城市道路典型场景下的运行状态包括单个车辆双个车辆以及多辆车流情况同时该系统还能够捕捉到配备了照相机与红外成像装置的城市道路动态行为特征

1. 对当前市面上的激光雷达传感器进行系统性分析
2. 推动机器人无人驾驶算法的发展和进步

正文

实验设计

下图是作者使用的12种传感器。

淘宝售价（2020年4月25日）

Velodyne VLS128售价为70万元

Velodyne HDL-64S2售价为60万元

Velodyne HDL-32E售价为38万元

Velodyne VLP-32C售价为22万元

Velodyne VLP-16售价为3.5万元

RoboSense RS-Lidar32售价为12.8万元

LeiShen C32售价为6万元

LeiShen C16售价为1.6万元

通过查看表中的数据似乎大多数都很相似,然而价格上有明显差距,因此产品的效果还需依据实际情况来判断. 作者团队所使用的平台主要以更换雷达作为其主要操作手段.

各种环境的场景，尽可能模拟了各种路况。

结果

基于两个关键参数评估雷达性能：精度和点密度。
关于精度方面采用的技术是每个测量点与实际位置之间的均方根误差（RMSE）。

在发现表中仅列出10项数据，并且其中有些项目一旦超过某一距离就会完全失效。雷神科技的产品定价较为亲民，并且其精度表现依然令人满意。

此外，点密度也是一个非常重要的指标。由于当数据点过于稀疏时，难以有效区分这些遥远的数据点。

对于恶劣环境条件的评比只有直观的展示了：

可以看出来，还是贵的好……

总结

然而文中使用的雷达并非当前最新版本；目前已有200米以上的雷达；不过这些设备仍然具有一定的价值。