论文Forward CollisionWarning with a Single Camera解读
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这篇论文介绍了MobilEye的基于视觉的前车碰撞预警算法。
不去进行3D建模，直接去计算TTC（Time-to-Contact）。
情况一 相对速度恒定时
由相机模型的几何关系进行推理
S表示
时间间隔内同一物体连续两张图片的宽度比例。
表示连续两帧的时间差。
做这个实验是，需要的数据为，前后两帧检测到的物体在图片中宽度比值。
情况二 相对速度变化，存在加速度时
Z表示
时间后二者的相对距离，
是初始相对距离，假设以当前的加速度计算，Z=0即二者相对距离为0时，即发生碰撞。
即为TTC。
此时令Z=0，看成
的一元二次方程，求解得到：
如果可以求出T，那就可以得到TTC了。又因为对于图像来说，以上的速度和加速度都不是可以直观观察到的。但是由情况一可知，在恒定速度模型下的
是已知的。
等号两侧分别对时间求导，引入辅助参数C，
得到了a，带入 得到：
，然后再用
则得到
C为离散导数+1，即前一时刻的Tm值减掉后一时刻的值，然后再除以时间。
Tm的求法就再参考情况一中的求法，利用图片的尺度变化求出来。这样就解决了问题。
如果需要验证这篇论文的算法，需要知道前后两帧主目标的宽度变化比例，然后再知道真值即可。
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