Ubuntu16.04安装ROS Kinetic
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文章目录
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- 一、ROS介绍
- 二、ROS版本
- 三、安装ROS
- 四、小海龟例子
- 五、参考
一、ROS介绍
ROS（Robot Operating System）机器人操作系统，是面向机器人的开源的元操作系统。ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目之间的合作，2008年之后就由WillowGarage来进行推动。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system），很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。ROS主要特点是点对点设计、多语言支持、精简与集成、开源免费等。
二、ROS版本
| ROS版本 | Ubuntu版本 |
|---|---|
| ROS Melodic Morenia | Ubuntu Artful(17.10)/Bionic(18.04 LTS)/Debian Stretch |
| ROS Kinetic Kname | Ubuntu 16.04(Xenial)/Ubuntu 15.10(Wily) |
| ROS Jade Turtle | Ubuntu 15.04(Wily)/Ubuntu LTS 14.04(Trusty) |
三、安装ROS
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配置Ubuntu软件仓库
这里用的是清华的镜像源：
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设置sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
- 更新
sudo apt-get update
然后有一个错
就把/var/lib/apt/lists/lock删掉就可以了
- 安装ROS
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
- 初始化rosdep，并更新
sudo rosdep init
rosdep update
这里因为网络的原因，之中有问题，然后就参考了别人的博客，可以先把所需的压缩包下到本地，再进行更新就可以了。
- 下载rosdistro-master的压缩包，再进行解压
unzip rosdistro-master.zip
mv rosdistro-master rosdistro
- 修改20-dafault.list文件
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
内容如下：
# os-specific listings first
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
其中xxx为自己的用户名，本人是luy
- 修改sources_list.py文件
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
注释掉DEFAULT_SOURCES_LIST_URL一行，再添加一行
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'
- 修改rep3.py文件
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
注释掉REP3_TARGETS_URL一行，再添加一行
REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/releases/targets.yaml'
- 修改__init__.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
注释掉DEFAULT_INDEX_URL一行，再添加一行
DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/index-v4.yaml'
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再更新rosdep
这样就成功了- 配置环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- 构建依赖
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
四、小海龟例子
- 重新打开一个终端，使用roscore初始化ROS环境
roscore
会显示ROS的版本、一些节点、端号等信息
- 再打开一个终端，输入如下指令,就会弹出一个小海龟窗口
rosrun turtlesim turtlesim_node
- 再打开一个终端，输入如下指令就可以控制小海龟
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
这时可以使用键盘的上下左右键来控制小海龟（需要选中最新打开的这个终端，按方向键才有效）
- 再打开一个终端，输入如下指令可以查看ROS节点信息
rosrun rqt_graph rqt_graph
五、参考
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