无人驾驶车辆模型预测控制第四章轨迹跟踪（圆形篇）上
点击文末卡片后即可加入全年无限制学习后台（深入解析MPC相关的矩阵理论基础、在纵向方向上的精准控制策略、针对非线性系统的线性化处理方法以及实现对任意轨迹的动态跟踪优化）超值专属课程 available for purchase includes a comprehensive set of learning materials, including detailed explanations and practical examples.
目录
1.Carsim中车型的设置
2.Carsim工况的设置
3.Carsim输入量设置
4.Carsim输出量设置
1.Carsim中车型的设置：选择B-Class,hatchback；
2.Carsim工况的设置见下图：
3.Carsim输入量设置
输入变量依次包括质心速度（以km/h为单位）、左前轮转向角度、右前轮转向角度、左后轮转向角度以及右后轮转向角度。请注意此处变量顺序不可随意更改；这是因为这些输入变量与Simulink中的控制器输出变量存在一一对应的关系。在Carsim软件中，默认情况下定义的角度采用度数表示（°），而速度参数则以千米每小时（km/h）为单位。因此，在设计MPC控制器时若未统一这些参数的计量单位，则需进行相应的转换。
设置见下图：
4.Carsim输出量设置
该系统输出包括X坐标、Y坐标、偏航角、质心处的纵向速度和转向盘转角。在CARSIM中，默认采用度（°）作为角度的表示单位。
设置见下图：
代码详解与推导过程完全一致：
Simulink模型中S-function部分名称设置：
被标注的重点区域名称必须保持一致，并且在配置中S-function部分名称必须与对应的matlab代码命名保持一致
扫描下方二维码即可加入会员享受全年无限制的学习资源库（涵盖基础原理与核心算法研究、纵向动态管控策略设计与实现、模型验证与仿真测试等核心技术领域） ，并获得专属付费课程套餐（包括自适应巡航优化方案探讨以及基于MPC的动力学轨迹跟踪技术） ，覆盖综合路径规划与纵向运动规划系列课程共80个专题模块 。此外 ，会员还可额外赠送代理权权益 ，购买后即可获得学费返还保障！