ubuntu16.04编译ORB-SLAM3遇到的问题汇总

首先上官方github：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

本文为在实现ORB-SLAM2的基础上，安装ORB-SLAM3，默认解决了ORB-SLAM2编译过程中出现的所有问题。

1、编译g2o时eigen出现undeclare问题：

虽然官方github中给的eigen版本是3.1.0，但是在使用eigen3.1.0编译时会出现undeclare的问题，怀疑是eigen版本问题，切换成3.2.10，问题解决，编译通过。

附链接：

1）eigen版本查看：<>

2）eigen各版本下载：https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases

2）eigen版本切换：<>

2、编译ORB-SLAM3、g2o、ORB-SLAM ROS时出现找不到eigen的情况

采用https://www.it610.com/article/1278616421705728000.htm中的方法，简单来说，核心思想就是直接定义电脑中eigen的安装位置，不让cmake自己find，一般安装在/usr/include/eigen3，具体修改如下：

1）orb-slam3

添加eigen3位置，include_directories("/usr/include/eigen3")，注释find_package和include

2）g2o

注释关于eigen3的一大块内容，添加eigen3位置，include_directories("/usr/include/eigen3")

3）ROS

注释关于eigen3的find_package，添加eigen3位置，include_directories("/usr/include/eigen3")

3、编译orb-slam3 ros时出现fatal error: GeometricCamera.h: 没有那个文件或目录，或者是Pinhole.h，或者KannalaBrandt8.h

参考<>的博客

在头文件添加他们所在的文件夹名称

 #include "CameraModels/GeometricCamera.h"

    
 #include "CameraModels/Pinhole.h"
    
 #include "CameraModels/KannalaBrandt8.h"

4、编译orb-slam3 ros时出现error: ‘ORB_SLAM2’ does not name a type，应该是作者没有更换ros下的代码，还保留的ORB-SLAM2的代码，此时更换代码中的名称即可

命令行进入ORB-SLAM3文件夹，输入：

    sed -i "s/ORB_SLAM2/ORB_SLAM3/g" `grep -rl "ORB_SLAM2"`

5、libboost_system.so: error adding symbols: DSO missing from command line

与ORB-SLAM类似，在CMakeLists中添加-lboost_system，如图

 set(LIBS

    
 ${OpenCV_LIBS} 
    
 ${EIGEN3_LIBS}
    
 ${Pangolin_LIBRARIES}
    
 ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
    
 ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
    
 ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM3.so
    
 -lboost_system
    
 )

6、error while loading shared libraries: libORB_SLAM3.so: cannot open shared object file: No such file or directory
应该是/usr/lib中没有对应的.so文件，把ORB-SLAM3下lib文件夹中的.so文件复制到/usr/lib中即可

    sudo cp lib/libORB_SLAM3.so /usr/lib

7、MonoAR: error while loading shared libraries: libg2o.so: cannot open shared object file: No such file or directory

原理同上

8、运行./example后不出现图像

检查.sh文件中数据集的路径是否正确！！！

9、fatal error: GeometricCamera.h: 没有那个文件或目录

因为在orb-slam3中该文件放到一个文件夹中，所以可以在对应文件添加文件夹名称CameraModels

#include "CameraModels/GeometricCamera.h"

10、fatal error: Pinhole.h: 没有那个文件或目录

与第九条类似#include "CameraModels/Pinhole.h

11、类似
#include "CameraModels/KannalaBrandt8.h"