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VINS-Fusion+RTABMap的三维稠密重建

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VINS-Fusion+RTABMap的三维稠密重建

  • 下载并配置RTABMap
  • 启动仿真

之前教程介绍的双目SLAM和VIO获得的都是稀疏点云，无法运用于避障与运动规划。为此，我们需要把视觉里程计与深度相机的深度图进行融合，从而进行三维稠密重建，这里以VINS-Fusion+RTABMap为例进行介绍。

下载并配置RTABMap

复制代码 
    sudo apt install ros-melodic-rtabmap* #或kinetic
    sudo apt install ros-melodic-octomap* #或kinetic
    
    
    c
复制代码 
    sudo cp ~/XTDrone/sensing/slam/vio/VINS-Fusion/config/xtdrone_sitl/rgbd.rviz /opt/ros/melodic/share/rtabmap_ros/launch/config/
    
    
    c

启动仿真

前面的步骤与VINS-Fusion的启动仿真一致，注意把仿真launch文件的iris_stereo_camera换成iris_realsense_camera ，这样才能有深度图数据。而后启动rtabmap

复制代码 
    cd ~/PX4_Firmware/launch/
    gedit indoor1.launch
    
    
    c
在这里插入图片描述
复制代码 
    roslaunch px4 indoor1.launch
    
    
    c
复制代码 
    cd ~/catkin_ws
    bash scripts/xtdrone_run_vio.sh
    
    
    c
复制代码 
    roslaunch vins rtabmap_vins.launch
    
    
    c

/rtabmap/octomap_binary
在这里插入图片描述
/rtabmap/grid_map
在这里插入图片描述

/rtabmap/octomap_grid
在这里插入图片描述
由于VINS-Fusion发布的是Odometry类型的话题，我们要将其对应转为PX4所需的话题

复制代码 
    cd ~/XTDrone/sensing/slam/vio
    python vins_transfer.py iris 0
    
    
    c

然后建立通信，键盘控制起飞

复制代码 
    cd ~/XTDrone/communication
    python multirotor_communication.py iris 0 
    
    
    c
复制代码 
    cd ~/XTDrone/control/keyboard
    python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel
    
    
    c

VINS-Fusion+RTABMap的三维稠密重建

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