Ros kinetic + Kinect V1 驱动与配置
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首先安装Ros软件包
- openni_launch
sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera
sudo apt-get install ros-kinetic-openni-launch
rosstack profile
rospack profile- freenect_launch
sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-camera ros-kinectic-freenect-stack ros-kinetic-freenect-launch测试Kinect V1
roslaunch openni_launch openni.launch建议大家先运行该launch文件，等待终端中出现无设备连接的提醒再连接Kinect，不然有时会出现No image的情况
此时相机已经被启动，如果相机尚未标定可能会出现Warning 提示找不到yaml文件，标定方法在下篇博客会提到
rosrun rviz rviz运行rviz，添加topic即可看到相机图像
/camera/depth/image 获取深度图
/camera/rgb/image_color 获取rgb图
/camera/depth_registered/points 获取点云图（记得调整Fixed Frame）
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