bag转kitti数据集工具包使用说明

环境：

ubuntu系统安装ros环境
参考
Ubuntu18.04安装ROS Melodic

ROS安装中sudo rosdep init和rosdep update失败的终极解决方法（最新版本）

0. 安装工具包

0.1 解压工具包 bag2kitti.tar
$ tar xvf bag2kitti.tar

0.2 进入到 ./bag2kitti/catkin_ws 目录, 编译工具包
cd ./bag2kitti/catkin_ws catkin_make

0.3 配置环境变量
& source ./devel/setup.sh

1. 时间同步

1.1 时间同步到同一起始点（可选）

默认方案：使用记录数据的时间戳替换产生数据的时间戳
步骤：
(1) 将原始的bag文件(small.bag为例)放入bag目录下
(2) 执行如下命令开始处理, 处理后获得out.bag
$ rosrun bag_tools replace_msg_time_with_hdr.py -i ./bag/small.bag -o ./bag/out.bag

1.2 近似时间同步

(1) 将bag文件(必须命名为out.bag)放入bag目录下
(2) 执行如下命令开始同步处理
终端一： roscore 终端二： cd ./bag2kitti/catkin_ws
rosrun time_sync time_sync_node 终端三： cd ./bag2kitti/catkin_ws/bag rosbag play -r 0.2 out.bag # 以0.2被的速度发布数据
(3) 终端三数据发布结束后, 终端二Ctrl+c结束程序, 此时处理完成获得sync_out.bag

注意：
a. 输入bag文件可以是录制的原始bag文件, 也可以是步骤1.1处理后生成的out.bag；
b. 必须按照上面的顺序启动三个终端的程序；
c. 发布数据可以根据计算机的性能调整发布速度, 防止数据处理有遗漏。
d. 发布数据后, 终端二始终没有调试信息输出, 说明点云和图片的时间戳差距较大,
此时可以考虑使用步骤1.1处理该bag包。

2. bag转kitti数据集

(1) 执行如下命令开始转化数据格式
终端一： roscore # 启动一次即可 终端二： cd ./bag2kitti/catkin_ws
rosrun obstacle_detection map_generate 终端三： cd ./bag2kitti/catkin_ws/bag
$ rosbag play -r 0.2 out.bag # 以0.2被的速度发布数据
(2) 终端三数据发布结束后, 终端二Ctrl+c结束程序, 此时数据转换完成。
生成的*.png在./output/png目录下, *.bin在./output/bin目录下。

a. 建议使用步骤1处理后生成的sync_out.bag；
b. 该程序使用的点云格式中 intensity 定义为 uint8_t, 若为其他类型需要修改代码

---

原始bag信息：
$ rosbag info ./bag/small.bag
path: ./bag/small.bag
version: 2.0
duration: 7.9s
start: Jun 06 2021 21:44:34.88 (1623030274.88)
end: Jun 06 2021 21:44:42.78 (1623030282.78)
size: 354.3 MB
messages: 149
compression: none [147/147 chunks]
types: rosgraph_msgs/Log [acffd30cd6b6de30f120938c17c593fb]
sensor_msgs/Image [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
sensor_msgs/PointCloud2 [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]
topics: /lslidar_point_cloud 75 msgs : sensor_msgs/PointCloud2
/rosout 2 msgs : rosgraph_msgs/Log
/usb_cam/image_raw 72 msgs : sensor_msgs/Image

首次同步bag信息：
rosbag info ./bag/out.bag
path: ./bag/out.bag
version: 2.0
duration: 7.8s
start: Jun 06 2021 21:44:35.00 (1623030275.00)
end: Jun 06 2021 21:44:42.78 (1623030282.78)
size: 354.3 MB
messages: 147
compression: none [147/147 chunks]
types: sensor_msgs/Image [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
sensor_msgs/PointCloud2 [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]
topics: /lslidar_point_cloud 75 msgs : sensor_msgs/PointCloud2
/usb_cam/image_raw 72 msgs : sensor_msgs/Image

近似时间同步后bag信息：
$ rosbag info bag/sync_out.bag
path: bag/sync_out.bag
version: 2.0
duration: 38.2s
start: Jun 21 2021 01:57:43.28 (1624255063.28)
end: Jun 21 2021 01:58:21.49 (1624255101.49)
size: 304.2 MB
messages: 126
compression: none [126/126 chunks]
types: sensor_msgs/Image [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
sensor_msgs/PointCloud2 [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]
topics: /lslidar_point_cloud 63 msgs : sensor_msgs/PointCloud2
/usb_cam/image_raw 63 msgs : sensor_msgs/Image