Apollo星火计划学习笔记——第二讲 自动驾驶调试及仿真实践

引言

你认为自动驾驶开发工程师的工作环境如何呈现？是需要每天都需要在车里被用来测试代码吗？

以上三幅图分别展示了：自动驾驶车辆的全貌、安全员视角、测试工程师视角 不都是所有自动驾驶工程师都需要在车上执行职责

1. 自动驾驶的开发流程

自动驾驶路测工程师在参与道路测试时察觉到自动驾驶车辆在红绿灯路口偶尔会因红灯未完全熄灭而短暂停顿并无法立即启动。他应该采取什么措施来解决这个问题？

1. 路测工程师在执行路测任务时通常会启用数据包录制功能，在此过程中如果遇到质量问题时系统会将出现的质量问题对应的详细数据记录下来。测试工程师需对获取到的数据进行初步分析，并提取关键信息用于后续处理。
2. 开发工程师根据问题的具体情况一般有两种解决方案：第一种是利用数据分析技术来识别具体出现问题的硬件或逻辑单元，在确认无误后即可继续开展正常的道路测试工作；第二种则是对于部分较为复杂的问题或者未曾遇到过的情况，则需要进行深入开发和还原流程，在仿真层面完成功能验证后再进行道路测试。

2. Apollo 调试工具的使用

使用流程：

启动Dreamview

播放数据包

PnC Monitor

日志

Cyber Monitor

2.1 启动Dreamview

Dreamview是由Apollo提供的可视化交互平台，在该平台上开发者能够通过 Dreamview 实现对车辆硬件以及各个自动驾驶模块状态的持续监控与干预。此外，在这一平台上还配置了PnC monitor和Console等调试工具,这些工具能够快速协助开发者完成自动驾驶开发过程中的调试工作

启动步骤：

    # 前提：已经安装本地Apollo-edu版本
    $ cd apollo-edu
    $ bash scripts/apollo_neo.sh start
    $ bash scripts/apollo_neo.sh enter
    $ bash scripts/bootstrap_neo.sh bootstrap

2.2 播放数据包

    $ cyber_recorder play -f demo_3.5.record -l

• cyber_recorder：该工具支持记录和回放功能
• play：执行数据包处理功能
• -f：指定输入数据包的文件路径
• demo_3.5.record：该日志文件用于记录Cyber RT通道的数据传输过程
• -l：设置为循环播放模式

2.3 PnC Monitor

作为 Dreamview 内置的数据显示器，PnC Monitor 可将规划、控制以及延迟等关键数据通过图形化界面直观呈现。该系统可将规划、控制以及延迟等关键数据通过图形化界面直观呈现，并能实时更新显示状态变化。从而帮助开发者获得直观的数据可视化反馈。

2.4 Cyber Monitor

2.5 日志

3. Apollo 仿真工具的使用

使用流程：

启动Dreamview

进入SimControl模式

选择调试模块

选择仿真路径

查看运行效果

3.1 启动Dreamview

3.2 进入SimControl模式

3.3 选择调试模块

3.4 选择仿真路径

4. Apollo仿真场景的同步

使用流程：

编辑场景

创建场景集

同步场景

场景调试

查看效果

参考文章及视频

智享第2期—Apollo自动驾驶测试与仿真演练