Turtlebot3自动驾驶2020仿真教程-相机外标定

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说明：

本教程旨在介绍TB3自动驾驶系统2020版本在仿真环境中相机外标定校准及测试流程的相关内容
在仿真环境中无需对相机进行图像校准或内参数标定
由于该仿真环境具有固定不变的特点，在开始测试前可先采用程序预设的标准参数配置进行实验；如果初步测试结果不理想，则需重新调整相机内外参数以优化后续实验结果

校准

新终端，启动gazebo节点

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    $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

新终端，启动相机的内标定

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    $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

新终端，启动相机外标定校准程序

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    $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch mode:=calibration

新终端，打开可视化界面

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    $ rqt

单击Rqt界面左侧上方的菜单栏，在Plugins > Visualization > Image View处创建两个图像窗口

在左侧的图像界面中关注话题：使用压缩编码方式实现相机外参校准；右侧界面中关注话题：补偿投影畸变后的图像输出

新终端，打开rqt_reconfigure工具

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    $ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

对两个相关变量进行调节：一个是/camera/image_projection，另一个是其补偿投影变量/camera/image_compensation_projection

使得红框的左右两条边尽可能处于车道的中心位置

新增终端会配置为存储已调整后的参数至turtlebot3_autorace_camera/calibration/extrinsic_calibration/下的两个yaml文件中：一个是 compensation.yaml ，另一个是 projection.yaml。

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 $ rosed turtlebot3_autorace_camera compensation.yaml

    
 ---
    
 camera:
    
   extrinsic_camera_calibration:
    
     clip_hist_percent: 1.0
    
  
    
 $ rosed turtlebot3_autorace_camera projection.yaml
    
 ---
    
 camera:
    
   extrinsic_camera_calibration:
    
     top_x: 59
    
     top_y: 3
    
     bottom_x: 114
    
     bottom_y: 119

测试

关闭前面打开的所有终端

新终端，启动gazebo节点

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    $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

新终端，启动相机的内标定

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    $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

新终端，启动相机外标定校准程序

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    $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch

新终端，打开可视化界面,订阅/camera/image_compensated话题

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    $ rqt_iamge_view

校准成功后，其图像如下图