Turtlebot3自动驾驶2020仿真教程-通过交叉路口

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TurtleBot 3自动驾驶2020仿真教程——目录
TurtleBot 3自动驾驶2020仿真教程——软件安装指南
TurtleBot 3自动驾驶2020仿真教程——相机外标定与校准
TurtleBot 3自动驾驶2020仿真教程——车道检测技术
TurtleBot 3自动驾驶2020仿真教程——交通标志识别系统
TurtleBot 3自动驾驶2020仿真教程——智能交通信号灯识别系统
TurtleBot 3自动驾驶2020仿真教程——通过复杂道路场景中的障碍物技术
TurtleBot 3自动驾驶2020仿真教程——智能避开障碍物技术在施工路段的应用
TurtleBot 3自动驾驶2020仿真教程——自动停车场设计与实现
TurtleBot 3自动驾驶2020仿真教程——智能交通信号杆识别与控制算法研究

说明：

本教程将详细讲解TB3自动驾驶系统在2020年版本中的仿真测试环节中如何实现通过交叉路口的模拟测试流程。
在开始本教程之前，请确保已经完成了关于交通标志检测的基础知识学习。

操作步骤

新终端，启动gazebo节点

复制代码

    $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

新终端上，请开始控制节点的键盘操作；然后将TB3移至交通信号标志所在车道前方的位置，并使其能够清晰地观察标志的位置。

复制代码

    $ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

TB3移动到位置后，关闭键盘控制节点

新终端，启动相机的内标定

复制代码

    $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

新终端，启动通过交叉路口单独任务程序

复制代码

    $ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch mission:=intersection

新终端，加载gazebo任务

复制代码

    $ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_mission.launch

新终端，设定decided_mode为2

复制代码

    $ rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"

FAQ

问题二：在执行信号标志检测时显示 AttributeError: module 'cv2' lacks the attribute 'xfeatures2d'

复制代码

        1.  "/home/ubuntu/turtlebot3_ws/src/turtlebot3_autorace_2020/turtlebot3_autorace_detect/nodes/detect_intersection_sign", line 63, in fnPreproc

    
        2.  self.sift = cv2.xfeatures2d.SIFT_create()
    
        3.  AttributeError: module 'cv2' has no attribute 'xfeatures2d'
    
        4.  [detect_intersection_sign-1] process has died [pid 7805, exit code 1, cmd

解决方法：请按照以下步骤安装OpenCV 4.5版次，并参考[安装参考链接](https://www.ncnynl.com/archives/201912/3566.html "安装参考链接)获取详细指导。