智能驾驶场景仿真解决方案
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仿真要素
“人-车-路-交通环境”
自动驾驶算法简介
场景数目接近于无限，边界情况无法达到，无法复现。
场景复杂程度
主要特点：
- 从道路设计到仿真框架的完整工具链
- 车道级数据应用能力
- 使用开放标准 (OpenDRIVE, OpenCRG ,OpenScenario etc.)
- 交通仿真与高性能实时图像渲染
- 开放式架构，高度模块化，强灵活性
- 实时传感器仿真能力和开发环境
- 触发框架
- 支持XIL仿真测试
- 支持分布式仿真
环境仿真标准
VTD********应用模式
VTD为不同复杂性的多样交通环境模拟提供统一的架构
- 可以实现在桌面安装实现software-in-the-loop 测试
- 也可以联合复杂hardware-in-the-loop 测试平台
- 还可以满足与人交互或者与车辆设备交互的实时仿真要求
场景解决方案
手动搭建道路
- 总体构建
- 细节尺寸确定
- 交通标识库、素材库
- 手动搭建路网结构地图
- 地面细节
高精地图导入
- 图商地图数据提取：地图数据和素材库
- 地图转换成Opendrive
- 素材库在场景中匹配
- 地面细节
OSM地图导入
- 快速导入与快速生成
- 自动转换成OpenDRIVE格式
- 道路几何尺寸
- 车道线
- Signal和junction
场景构建
- 总体构建
- 细节尺寸确定
- 交通标识库、素材库
- 手动搭建路网结构地图
- 地面细节
交通的生成
- 智能运行的交通或指定行为
- 随机生成的交通流
- 外观定义
- 数目无限
- 可配置外部驾驶员
- 可配置外部车辆动力学
- 行人&动物仿真
传感器解决方案
感知-传感器仿真
摄像头仿真
- 高低动态范围渲染/物理摄像头模拟
- 实时仿真
- 图像输出到显示器、以太网、共享内存
- 用户可自定义材料特性
- 可设置多个摄像头
- 图像畸变可配置
- 可配置鱼眼摄像头
- 可配置不同的天气和光线状态
镜头仿真
- 色差和像差模拟
鱼眼摄像头仿真
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