Ubuntu16.04安装LSD-SLAM

Ubuntu16.04安装LSD-SLAM的过程、注意事项以及可能出现的错误：

LSD-SLAM官网：https://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam

LSD-SLAM Github：https://github.com/tum-vision/lsd_slam

在使用LSD-SLAM之前需要先确保已正确配置ROS kinetic环境，并参考以下链接获取详细指导：点击打开链接

在使用LSD-SLAM之前需要先确保已正确配置ROS kinetic环境，并参考以下链接获取详细指导：点击打开链接

1. 安装LSD-SLAM
1.1 创建rosbuild工作空间：

    sudo apt-get install python-rosinstall
    mkdir ~/rosbuild_ws
    cd ~/rosbuild_ws
    rosws init . /opt/ros/kinetic
    mkdir package_dir
    rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .
    echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc
    bash
    cd package_dir

1.2 安装依赖

    sudo apt-get install ros-kinetic-libg2o ros-kinetic-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev

请避免安装这些依赖项中的libqglviewer-dev文件包，在运行LSD-SLAM软件时可能会因realloc(): invalid pointer而导致程序崩溃

请参考下面的问题2.1 安装libqglviewer-dev-qt4，并创建相关链接。

1.3 获取LSD-SLAM

    git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam

1.4 编译

    rosmake lsd_slam

在编译过程中可能会遇到一些问题，请查阅相关问题分析并根据提示修改源代码后再进行编译；如果仍出现错误，则需根据错误提示进一步调整并重新运行编译程序。

2. 问题和解决方法

2.1 运行lsd_slam_viewer出现下面的错误：

分析表明，在Ubuntu 16.04系统中，当安装libqglviewer-dev时，默认会依赖Qt 5模块。这直接成为引发该问题的原因。因为LSD-SLAM specifically requires the Qt 4 framework作为其开发基础而无需依赖Qt 5。

解决方法：

1. 删除libqglviewer-dev

    sudo apt remove libqglviewer-dev

2. 安装libqglviewer-dev-qt4，并创建相关链接

    sudo apt install libqglviewer-dev-qt4  
    cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu  
    sudo ln -s libQGLViewer-qt4.so libQGLViewer.so

在编译过程中遇到异常情况：调用Exception异常，并提供以下信息：描述字符串中不允许包含引号

分析：根据名称可以推断出不应在描述部分使用引号符号（单个'或者双个''），通过查看错误信息可以直接确定需要修改的文件名。

解决方法：

1) lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg

在第20行scaledDepthVarTH处发现点's 和 keyframe's 存在单引号问题

第21行absDepthVarTH：单词 point's

第24行cutFirstNKf：单词 keyframe's

2) lsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg

第11行plotStereoImages：单词 what's

第12行plotTracking：单词 what's

第48行continuousPCOutput：单词 Keyfram's

编译过程遇到无效的引用初始化报错信息：无法从rvalue类型'qreal'（相当于double）中初始化非const引用类型'qreal&'(相当于double&)

在 Qt 框架中定义为 qreal 的数据类型，在 Ubuntu 14.04 系统环境中等同于 float 类型；然而到了 Ubuntu 16.04 系统环境中，则被修改为 double 类型。错误信息指出：变量 x、y、z 的数据类型为 float 类型；而 getPosition 函数的形式参数却被指定为其形参数据类型为 qreal（相当于 double），因此这些 x、y、z 的数值会被自动转换并暂存在一个临时变量里；这样就会导致 getPosition 函数接收的是一个右值而非常数引用对象；但由于该右值无法初始化非const引用对象而产生错误。

解决方法：

1) lsd_slam_viewer/src/PointCloudViewer.h

第135行：将float x, y, z修改为qreal x, y, z或者double x, y, z

2) lsd_slam_viewer/src/PointCloudViewer.cpp

第325行：将float x, y, z修改为qreal x, y, z或者double x, y, z

在编译过程中会遇到警告信息：X11 'Status' 宏定义被检测到，这可能导致编译冲突。建议在任何X11相关头文件之前包含此头文件。

分析：该错误信息位于./include/opencv-3.2.0-dev/opencv2/stitching.hpp第58行中。该文档提供了处理方法：将该头文件置于所有X11包含的头文件之前，并可直接注释掉#include "opencv2/opencv.hpp"。

解决方法：

为该cpp文件lsd_slam_viewer/src/KeyFrameDisplay.cpp ，其包含的头文件块应重新排列其顺序。

 #include "opencv2/opencv.hpp"

    
  
    
 #include <GL/glx.h>
    
 #include <GL/gl.h>
    
 #include <GL/glu.h>

或者

 #include <GL/glx.h>

    
 #include <GL/gl.h>
    
 #include <GL/glu.h>
    
  
    
 // #include "opencv2/opencv.hpp"

3. 运行LSD-SLAM

3.1 操作包括获取并解包该数据集：[Room Example Sequence](http://vmcremers8.informatik.tu-muenchen.de/lsd/LSD_room.bag.zip)

3.2 打开Termial，输入以下命令：

    roscore

3.3 打开新的Termial，输入以下命令，弹出PointCloud Viewer窗口：

    rosrun lsd_slam_viewer viewer

3.4 打开新的Termial，输入以下命令：

    rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info

3.5 启动一个新的Terminal窗口, 键入以下指令, 并打开... DebugWindow DEPTH窗口并运行SLAM程序

    rosbag play ./LSD_room.bag

注释：用于将上述命令中的./LSD_room.bag替换成你之前下载的数据集所在的路径

注

从错误信息来看,推测可能是Qt版本更新引起的,目前尚未找到有效的解决方案,期待得到各位的帮助和指导。或许应该先卸载安装的Qt 5版本,重新安装 Qt 4版本可能会解决问题。在程序中,这个错误是由于DebugWindow DEPTH窗口的出现导致的

解决方法：

在文件lsd_slam slam_core/src/util/settings.cpp 中的第38行变量displayDepthMap被置为false；则该调试窗口不会显示DEPTH信息；

    bool displayDepthMap = false;

在步骤1.4中进行重新编译操作后，在完成步骤3.2至3.5的依次执行过程中（如上文所述），系统会顺利运行并启动Point Cloud Viewer应用程序以查看环境中的点云数据。然而，在该过程中系统不会展示DebugWindow中的DEPTH信息（参考：Ubuntu14.04安装LSD-SLAM）