【自动驾驶】运动控制自行车模型运动规律图解
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自行车模型运动规律图解
参数说明：
前轮中心f
后轮中心r
后轮中心速度v
前后轮轴距为L
车身横摆角（朝向）θ
前轮转向角α
转向中心O
后轮转向半径R
模拟方式：
1、车辆沿车身方向行走一个非常小的距离
2、即以后轮中心r为原点，以半径L画圆，此时与前轮朝向延长线交点即为前轮中心f的位置。
3、重复上述1-2步，经过一定时间，对后轮中心、前轮中心走过的位置进行拟合变得到转向中心。
结论：
车辆前后轮转弯半径不一致，但是是个同心圆。
变量关系：
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