Ros（indigo）—安装篇
我们已经完成了VMware的安装，并且也完成了Ubuntu系统的安装。下一步将是配置相应的ROS版本。
一、版本的选择
Ros系统是一个基于Linux的机器人操作系统，在安装ROS系统之前需要一个兼容性强的Linux系统。目前主流版本主要包括Ubuntu、Debian、Slackware Linux以及Red Hat等为主。对ROS兼容性最好的当属Ubuntu系统。每个Ubuntu系统都有对应的ROS版本可供选择，请参考以下列表：
每个Ubuntu系统都对应其相应的ROS版本，请参考以下列表：
| Ros版本 | Ubuntu系统 |
|---|---|
| ROS Melodic Morenia | Ubuntu 18.04（Bionic）/Ubuntu 17.04 Artful |
| ROS Lunar Loggerhead | Ubuntu 17.04 (Zesty)/Ubuntu 16.10 Yakkety, Ubuntu LTS 16.04 Xenial |
| ROS Kinetic Kame | Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily) |
| ROS Jade Turtle | Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty) |
| ROS Indigo Igloo | Ubuntu 14.04 (Trusty) |
| ROS Hydro Medusa | Ubuntu 12.04 LTS (Precise) |
在安装过程中，请根据相应的软件包版本进行匹配式安装配置。目前ros流行版归为indigo、kinetic两个主要分支。本教程采用的是indigo系列的方法步骤，请注意遵循指导原则。Ubuntu系统中则主要以64位14.04 LTS作为主流发行版进行支持与配置
二、安装步骤 （在安装过程中可能会遇到一些典型错误，并进行重点标注, 可查阅后续文章中的解决方案）
1.配置Ubuntu系统。
点击"系统设置"按钮，在启动软件更新工具后，默认会从下拉菜单中选择Ubuntu Software程序项；随后请从该列表中依次勾选"restricted"选项、"universe"选项以及"multiverse"选项；最后将源地址更改为清华大学官方软件源即可完成安装包的选择。
图1
2.配置 sources.list
按下Ctrl+Alt+T启动终端，并在其中执行以下操作：
- 启动ROS发行版并登录
- 配置sources.list文件
- 更新依赖项
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'`3.安装keys
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyserver.net --recv-key 0XB01FA1164.安装
首先输入如下指令进行刷新：
$ sudo apt-get update接下来按照不同功能需求 安装ROS软件包 Ros提供四种不同的配置方案
$sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full（2）桌面安装：ROS、rqt、rviz、robot_generic库。
$sudo apt-get install ros-indigo-desktop（3）ROS-Base:ROS的主要功能包、build和communication库等。
$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-base（4）独立的功能包：安装特定的ROS功能包。
$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-PACKAGE采用第一种方案进行操作。当输入指令运行至一半时会提示：请问是否继续执行（Y/n）？回车后程序会进入下一步骤。等待软件下载完成后请耐心一点。完成安装过程后的界面如图2所示：耗时较长，请稍等片刻。在安装过程中可能会遇到部分软件包无法下载的情况，请耐心等待官方更新版本后再重新尝试
图2
安装完成以后，可以使用以下命令来查看已安装的功能包：
$ apt-cache search ros-groovy启动rosdep（通常会遇到问题）。请参考下面的解决方案文章错误的解决办法）。
$ sudo rosdep init
$ rosdep update初始化成功界面如下：
图3
6.环境设置
运行下面命令，为Indigo版本设置环境：
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash为了实现环境的自动设置，可以将上面的命令写入.bashrc文件。
$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash">> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc7.安装rosinstall
rosinstall被视为ROS生态系统中的一个重要工具，在各种开发场景中得到了广泛应用。它能够便捷地为ROS功能包获取源码库（source tree）的完整结构。运行以下命令：
$ sudo apt-get install python-rosinstall当任务进行到一半时, 程序会提示用户是否继续操作. 请确认后输入字母Y并按回车键以继续. 完成后, 请查看图4中的界面.
图4
到这儿整个ROS环境的安装就已经完成了。
8.验证ROS是否安装成功
roscore
图5
9.进一步验证ROS是否安装成功
在刚启动的终端窗口中执行roscore命令后，请随后立即打开另一个终端窗口，并按照以下步骤依次执行后续指令
rosrun turtlesim turtlesim_node当前界面会出现一个蓝色方框，在此方框中央位置有一只小型海龟。然后打开另一个终端窗口并执行如下操作：输入以下命令进行操作：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key选定小乌龟窗口后，请通过方向键操作以显示乌龟正在移动的情况。该情况表明已经成功完成任务，请参考下图。
图6
10.ROS的图形化界面
启动一个新的终端窗口。
执行指定的ROS命令。
通过图形界面观察各节点之间的关联关系。
rosrun rqt_graph rqt_graph
图7
到此，说明ROS安装成功。恭喜您，完成了安装！接下来安装其他东西吧，加油！