从零开始搭建自动驾驶汽车（三）
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（三）单目与立体摄像头模拟
1.在（二）中创建的功能包下，使用catkin_make编译并sourse一下。
2.使用下面命令启动单目摄像头模拟
roslaunch sensor_sim_gazebo camera.launch同样地, 该命令不会自动启动 rviz 软件（如果不开启 rviz, 则可以直接运行下方的指令以查看图像）
rosrun image_view image_view image:=/sensor/camera1/image_raw
下面我们使用rviz进行查看
rosrun rviz rviz添加配置
修改配置
在gazebo里面随意建几个障碍物，查看rviz中的显示。
3.关闭所有终端，并使用下面命令启动立体摄像头
roslaunch sensor_sim_gazebo stereo_camera.launch同样也可以下面代码直接查看窗口
rosrun image_view image_view image:=/stereo/camera/right/image_raw
rosrun image_view image_view image:=/stereo/camera/left/image_raw在rviz中的操作同上面一样就不在赘述。
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