ros ubuntu 卸载_ROS安装与卸载

1 版本选择

ROS也可称作操作系统的别称。然而,它依附于Linux操作系统运行。因此建议您确保您的电脑上预先安装了Linux操作系统。

ROS兼容性最优的非它莫属的是 Ubuntu 系统。老铁们注意啦！嘿嘿 hey ，自行处理吧！

首先需要指出一点：因为这是个重大的决策问题。因此不建议也不鼓励任何人使用虚拟机来运行ROS系统。先前的博主出于尝试性的态度，在虚拟机中安装了Ubuntu系统，并随后安装了ROS。最终导致的结果是系统被完全接管并运行得很好。

1.1 Ubuntu 和 ROS 版本对应

即便是大兄弟用了Ubuntu，也是不能随便找一个版本的ROS装滴...

为什么呢？因为 Ubuntu 和 ROS 存在多样化的版本，并且 ROS 各个版本之间完全不兼容的说法被广泛传播（比如说）。因此，在选择时需要考虑每一个 ROS 版本都可能对应一个或两个相应的 Ubuntu 版本。

具体咋对应的？请看：

ROS发布日期

ROS版本

对应Ubutnu版本

2016.3

ROS Kinetic Kame

Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)

2015.3

ROS Jade Turtle

Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)

2014.7

ROS Indigo Igloo

Ubuntu 14.04 (Trusty)

2013.9

ROS Hydro Medusa

Ubuntu 12.04 LTS (Precise)

2012.12

ROS Groovy Galapagos

Ubuntu 12.04 (Precise)

...

...

...

所以大兄弟们哦！看到这个信息的朋友家人们！如果系统版本与ROS版本不匹配的话！那真的绝对无法安装啊！大家别着急哦！博主此刻的心情可以说是"满面春风"般糟糕！

1.2 博主的配置

根据博主的一份调查（根本没动过手脚），显示数据表明：目前学习ROS的群体中普遍选择的是Indigo和Hydro版本软件包。然而，在2016年已经过去了整整一年（现在已经是2016年了），新的一年就要迎来新的气象。由此可见，在这一年中博主选择安装了Kinetic版本。

具体配置如下：

华硕笔记本 + Windows 10 + Ubuntu 16.04 双系统

Ubuntu 硬盘大小: 100G

内存: 8G

显卡: 也不是用来打dota， 所以随便啦啦啦_(≧▽≦)/啦啦啦

Ros版本：ROS Kinetic Kame

博主先后使用了Indigo和Kinetic。实际上，在使用过程中两者之间的差距并不显著。除了少数特定的第三方库外（即仅限于），其他大多数都只支持Indigo版本。因为Kinetic刚刚发布不久（即发布不久后），这导致了一些第三方库尚未能够及时更新到新的版本信息。。

2 开始安装

既然选定好版本，我们就开始安装啦！

说明还是大兄弟已经完成了对 Ubuntu 16.04 系统的安装哦！如果使用的是 Ubuntu 14.04，则只需将以下所有标记为 -kinetic- 的区域替换为 -indigo- 即可。

2.1 软件中心配置

在启动软件时，请同时打开更新对话框。请注意，在 Ubuntu 工具栏最左上角的搜索按钮附近进行操作。

打开之后依据下图完成设置。(请确认以下设置：首先在"restricted"字段前打钩；接着将"universe"选项标记；最后将"multiverse."设置完整)

配置完成后就可以关闭该窗口了。

2.2 添加源

打开一个控制台(Ctrl + Alt + T), 输入如下指令：

执行一个shell脚本命令用于生成一个源代码列表文件： sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ ros (lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥:

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

2.3 安装 ROS

首先确保系统软件处于最新版

$ sudo apt-get update

然后我们就可以配置 ROS 环境啦！但是面临着一系列挑战的是 ROS kinetic 版本众多的问题哦！例如像工业级、基础级等不同版本应有尽有...

既然我们想要学习ROS，那就安装至尊豪华全功能版吧，指令如下：

$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

一收到指令就能享受一整瓶啤酒；来串串香的同时看看电视消磨时间；稍等一下ROS就已经安装好了。

如果大兄弟家的网够快的话，没准分分钟就完事儿了。。。

...3...

...2...

...1...

最后三个数字是这样的：整个过程非常顺利，并且在完成安装后运行正常。

安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包：

$ apt-cache search ros-indigo

到现在为止虽然完成了安装但目前仍无法正常运行ROS系统不必过分焦虑心急如焚的东西往往都是徒劳的哦……因为它们通常都是凉凉的……特别是这道菜……它就是冷冰冰的……

2.4 初始化ROS

开始之前启动rosdep哦。这是什么？不就是嘛对吧⊙﹏⊙b汗

具体如下：

$ sudorosdep init

$ rosdep update

然后初始化环境变量:

$ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

$ source~/.bashrc

此两句具有极为重要的意义，在软件开发过程中遇到找不到Package及node的情况较为常见。建议有此困扰的小伙伴可以在留言中提出问题。如若有任何疑问或问题出现，请在留言区提出。

最后呢，对，这是最后的最后了，安装一个非常常用的插件：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

好了到这里安装完毕了！大家伙儿庆祝一下！为了确保安全起见，请您确保系统完全启动无误后再进行下一步操作哦~

好的到这里安装完毕了！大家伙儿庆祝一下！为了确保安全起见，请您重新启动系统并进行验证工作以确认一切正常运行

对了，这里要提醒一下，ros中很多的第三方插件的安装格式是：

$ sudo apt-get install ros-indigo-...

例如：

$sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot*

3 创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ..

catkin_make

cd

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

echo "source /home//catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

4 测试ROS

安装完毕了说真的总得试一试吧！万一不小心把那个瓶子给弄坏了那就太可惜了！大伙儿们快醒着点听我说话嘛！

首先，启动ROS环境

$ roscore

请查看核心服务是否正常启动并带有[/rosout]标签？若无异常，请恭喜大虾！任务已成功完成！

什么？出问题了？那好吧，估计是啤酒喝多了，再从头来一遍吧，这次就别喝了。。。

这里提供一下我总结的ROS指令字典吧！大伙以后需要查询什么指令，直接翻这个就好了。

5 ROS卸载

sudo apt-get remove ros-*