旋转矩阵和旋转向量
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三维旋转有多种不同的表示方法：分别是旋转矩阵和旋转向量。其中，旋转矩阵用以进行计算；而旋转向量则用以实现直观描述。
- 计算方法
旋转后的向量 =旋转矩阵 * 原向量；
- 直观描述
原向量绕旋转向量逆时针旋转，角度为旋转向量的模；
旋转矩阵和旋转向量可以通过罗德里格斯（Rodrigues）变换相互转换。
（1）旋转向量 -> 旋转矩阵
（2）旋转矩阵 -> 旋转向量
--------------------------------------------------分割线------------------------------------------------------------------
计算导数dR/dr
（参考了张正友那个标定包里的代码）
（1） 首先引入三个主要中间变量m1、m2、m3：
，
，
和一些次要的变量：
，
，
，
，
，
旋转矩阵R表达式如下
（2） 分别计算导数dm1/dm2、dm2/dm3、dm3/dr：
，
，
，
其中
，
，
（3）求得最终导数dR/dr
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