1.ROS kinetic安装

写在前面：

在安装过程中，默认启动rosdep可能出现的问题情况往往与软件源设置相关。为了便于尝试解决这些问题的方法建议参考以下几种方案：

1. 连接到手机上的无线网络
2. 通过 tethering 连接至移动设备
3. 如果rosdep无法自动初始化服务，则需手动配置配置文件。具体来说，则需先创建一个名为sources.list.d的目录，并将其放置于/etc/ros/目录下。然后将无法下载的服务配置文件通过以下命令进行手动添加。

sudo gedit 20-default.list

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在进行ROS安装时必须注意确保所使用的Ubuntu系统的版本与之相匹配，在本次操作中基于 Ubuntu 16.04 系统进行的，并因此相应的 ROS 安装 versions 应选择 Kinetic

1. 添加ROS软件源

为系统中添加ROS软件源

执行以下shell脚本：echo 'deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main' > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

2. 添加密钥
联网获取密钥

以root用户的权限使用高级安装键工具执行以下操作：首先连接到 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 服务端口，并接收密钥 C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654。

3. 安装ROS

首先更新一下软件源：

sudo apt-get update

官方推出了四个版本： Desktop-Full、Desktop、ROS-Base及Individual Package 。通常建议选择安装 Desktop-Full 版本。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

通过以下指令，在启动新的shell时自动地添加ROS相关的环境变量。

echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc source
~/.bashrc

5. 构建软件包的依赖关系

安装一些ROS中常用的工具：

通过sudo apt命令安装依赖项。
依赖项包括python-rosdep、python-rosinstall、python-rosinstall-generator、python-wstool以及build-essential。

5.1 进行rosdep的初始化

sudo apt install python-rosdep

进行初始化：

sudo rosdep init
rosdep update