AirSim 自动驾驶仿真 (9) - 如何在 AirSim 使用雷达
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AirSim 自动驾驶仿真 (9) - 如何在 AirSim 使用雷达
针对载具和汽车，AirSim 支持雷达。
其他雷达设定可通过 AirSimSettings 的 JSON 配置文件进行设置。
请访问 general sensors 以查阅通用/共享的传感器设置信息。
在汽车上使能雷达 Enabling lidar on a vehicle
默认情况下，雷达处于不可用状态。为了实现对雷达的使用，在配置文件中参数设置中，请您指定 radar.SensorType 和 enabled 设置项。
"Lidar1": {
"SensorType": 6,
"Enabled" : true,- 汽车多雷达也可用.
雷达配置 Lidar configuration
目前，下列参数可通过 setting json 来配置.
| 参数 | 描述 |
|---|---|
| NumberOfChannels | 雷达的激光/通道数目 |
| Range | 范围， 米值 |
| PointsPerSecond | 每秒捕捉的点数 |
| RotationsPerSecond | 每秒旋转角度 |
| HorizontalFOVStart | 雷达初始 Horizontal FOV, 角度制 |
| HorizontalFOVEnd | 雷达终止 Horizontal FOV, 角度制 |
| VerticalFOVUpper | 雷达 Vertical FOV 上限, 角度制 |
| VerticalFOVLower | 雷达 Vertical FOV 下限, 角度制 |
| X Y Z | 雷达相对于汽车的位置 (NED 坐标系, 米制) |
| Roll Pitch Yaw | 雷达相对于汽车的方向 (角度制, 沿 +X 方向的 yaw-pitch-roll) |
| DataFrame | 输出的数据坐标系 (“VehicleInertialFrame” 或 “SensorLocalFrame”) |
例如,
{
"SeeDocsAt": "https://github.com/Microsoft/AirSim/blob/master/docs/settings_json.md",
"SettingsVersion": 1.2,
"SimMode": "Multirotor",
"Vehicles": {
"Drone1": {
"VehicleType": "simpleflight",
"AutoCreate": true,
"Sensors": {
"LidarSensor1": {
"SensorType": 6,
"Enabled": true,
"NumberOfChannels": 16,
"RotationsPerSecond": 10,
"PointsPerSecond": 100000,
"X": 0,
"Y": 0,
"Z": -1,
"Roll": 0,
"Pitch": 0,
"Yaw": 0,
"VerticalFOVUpper": -15,
"VerticalFOVLower": -25,
"HorizontalFOVStart": -20,
"HorizontalFOVEnd": 20,
"DrawDebugPoints": true,
"DataFrame": "SensorLocalFrame"
},
"LidarSensor2": {
"SensorType": 6,
"Enabled": true,
"NumberOfChannels": 4,
"RotationsPerSecond": 10,
"PointsPerSecond": 10000,
"X": 0,
"Y": 0,
"Z": -1,
"Roll": 0,
"Pitch": 0,
"Yaw": 0,
"VerticalFOVUpper": -15,
"VerticalFOVLower": -25,
"DrawDebugPoints": true,
"DataFrame": "SensorLocalFrame"
}
}
}
}
}用于调试的服务端可视化 Server side visualization for debugging
通常情况下，在视图中无法显示扫描点。 希望能够在视图中显示激光扫描点，请将配置文件中的此选项设置为True
"Lidar1": {
...
"DrawDebugPoints": true
},客户端 API Client API
使用 getLidarData() API 来获取雷达数据.
-
该 API 生成包含捕获时间戳和雷达位置信息的平面阵列的浮点数数组.
- 点云:
- 浮点数表示每个被最后扫描到的 [x,y,z] 坐标.
- 输出的数据帧可通过 "DataFrame" 属性进行配置.
- "或者 " VehicleInertialFrame" – 默认; 返回以汽车惯性坐标系（采用 NED 坐标系, 米制）表示的位置.
- "SensorLocalFrame" – 返回以雷达局部坐标系（采用 NED 坐标系, 米制）表示的位置.
- 点云:
-
radar position:
-
在汽车惯性坐标系中的雷达位置（采用NED坐标系和米制单位）
-
能够在其他坐标系统中实现转换。
Python 例程 Python Examples
airsim-python-client存储库下的dronelidar.py目录
即将到来
- 客户端的雷达数据可视化.
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