实现基于mpc的分布式驱动电动汽车变道轨迹跟踪控制，无人驾驶轨迹跟踪控制
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无人驾驶轨迹跟踪控制（Carsim 2020 + MATLAB 2020b）通过MPC算法优化的分布式驱动电动汽车变道路径跟踪控制系统进行仿真实验研究
ID:11100694249211156
无人驾驶技术作为一种近年来备受关注的新兴技术领域，在其中占据重要地位的是轨迹跟踪控制这一核心技术。这项核心技术虽然在实现上相对复杂，在开发过程中则利用 Carsim 2020 和 MATLAB 2019a 平台进行建模与仿真实验，并结合 MPC 控制算法实现了基于多核驱动策略的电动汽车变道过程中的轨迹跟踪方案设计。该方案不仅能够在仿真环境中展现出良好的性能表现，并且涵盖了包括分布式驱动转矩分配在内的多项核心技术研究内容。
在实践中应用了 mpc 方法。该方法最初设计用于化工工艺控制领域，并已在无人驾驶汽车的轨迹跟踪控制系统中获得成功应用。该 mpc 控制技术具备诸多优势包括逐步优化的能力精准的状态反馈机制以及良好的互动性等特性，在本研究中我们将详细阐述如何利用 Carsim 2020 和 MATLAB 2018b 平台来实现基于 mpc 的分布式驱动电动汽车变道路径规划控制系统
在执行控制前
在预测领域方面方面方面
本节将致力于实现基于MPC的分布式驱动电动汽车的变道轨迹跟踪控制方案。在该过程中，我们将综合运用Carsim 2020和Matlab 2020b两个平台的技术优势进行协同设计与仿真研究。首先，在Carsim 2020环境下完成电动力学仿真模型搭建并获取系统运行数据后，将这些动力学仿真结果导入到Matlab 2020b环境中建立完整的控制系统模型，并运用Matlab 2017b对系统的动态特性进行分析与优化计算
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