Ubuntu20.04系统从零运行ORB-SLAM3

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前言
1.安装ROS
- - 1. 检查 ROS 环境设置 * 2. 更新 .bashrc 文件 * 3. 重新检查 ROS 版本 * 4. 检查 Python 版本
2.安装 Cmake-3.23.2 / Cmake-3.26.6
- 2.1.安装 Cmake-3.23.2
- 2.2.卸载当前版本的 CMake-3.23.2
- 2.3.安装 cmake-3.26.6
2.安装 Eigen 3.3.7
- 方法1：通过系统包管理器安装
- 方法2：通过源码安装
3.安装pangolin0.6
- 3.1.安装依赖
- 3.2.安装pangolin
- 3.3.检测效果
4.安装 boost_v1.77（optional）
5.安装 glog_v0.4.0 和 gflags_v2.2.2
- 先安装 gflags：
- 再安装 glog
- 原因：
6.源码安装Ceres Solver (动态库)
- 6.1.Ceres Solver 1.14
- 安装依赖项
- 下载 Ceres Solver 1.14 源代码
- 创建构建目录
- 配置 CMake
通过源码编译安装的ceres-solver卸载
- 6.2.Ceres Solver 2.2.0
7..安装opencv-3.4.15 和 opencv_contrib-3.4.15
- 安装Opencv
- 下面报错1和报错2一起解决
- 报错1：安装opencv时，xfeatures2d模块缺失boostdesc_bgm.i文件，下载超时问题
- 报错2 face_landmark_model.dat
- 查看opencv版本
- 卸载已安装的opencv-3.4.15
安装OpenGL
安装GLEW库
安装Sophus v1.22.10

前言

有时候SLAM会遇到动态库和静态库冲突情况，故这里安装的一些库尽量使用了动态库。

1.安装ROS

复制代码

    wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
    
    
    bash

在这里插入图片描述
更换源

最后一步
在这里插入图片描述

查看ros版本

复制代码

    xx@xx-virtual-machine:~$ rosversion -d
    <unknown>
    xx@xx-virtual-machine:~$ rosversion ros
    Cannot locate [ros]
    damon@damon-virtual-machine:~$ 
    
    
    bash

ROS 似乎已经安装成功，但可能由于环境变量未正确设置导致 rosversion 无法正常工作。你可以尝试以下步骤确保 ROS 环境配置正确：

1. 检查 ROS 环境设置

确保你已经加载了 ROS 的环境配置文件，可以以下命令来加载：

复制代码

    source /opt/ros/noetic/setup.bash
    
    
    bash

这会将 ROS 环境加载到当前的终端会话中。

2. 更新 .bashrc 文件

为了每次打开终端时自动加载 ROS 环境，你可以将上述命令加入到 .bashrc 文件中：

复制代码

    echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    
    
    bash

然后重新加载 .bashrc：

复制代码

    source ~/.bashrc
    
    
    bash

3. 重新检查 ROS 版本

确保 ROS 环境已经加载之后，再次以下命令查看版本：

复制代码

    rosversion -d
    
    
    bash

如果上述步骤仍未解决问题，请确认你已经正确安装了 ROS 并且路径 /opt/ros/noetic/ 下存在相关文件。如果有问题，可以再次安装或检查安装步骤。

4. 检查 Python 版本

如果还需要检查 Python 版本，以下命令：

复制代码

    python3 --version
    
    
    bash

这将返回你系统的 Python 3 版本。

通过这些步骤应该可以正确配置和查看 ROS 版本。如有其他问题，请告诉我！

2.安装 Cmake-3.23.2 / Cmake-3.26.6

2.1.安装 Cmake-3.23.2

完全参考 ubuntu20.04安装并ORB_SLAM3（一路顺风版）安装的cmake-3.23.2

2.2.卸载当前版本的 CMake-3.23.2

1.通过 ln -sf 命令创建的软链接需要先删除

复制代码

    sudo rm /usr/bin/cmake
    sudo rm /usr/bin/cmake-gui
    sudo rm /usr/bin/ctest
    
    
    bash

2.删除之前移动到 /opt/ 目录的 CMake 文件夹

复制代码

    sudo rm -rf /opt/cmake-3.23.2
    
    
    bash

2.3.安装 cmake-3.26.6

1.使用wget下载

复制代码

    wget https://cmake.org/files/v3.26/cmake-3.26.6-linux-x86_64.tar.gz
    
    
    bash

2.解压并移动到 /opt

复制代码

    tar -zxvf cmake-3.26.6-linux-x86_64.tar.gz
    sudo mv cmake-3.26.6-linux-x86_64 /opt/cmake-3.26.6
    
    
    bash

3.建立软链接

复制代码

    sudo ln -sf /opt/cmake-3.26.6/bin/* /usr/bin
    
    
    bash

4.添加环境变量

编辑 .bashrc

复制代码

    gedit ~/.bashrc
    
    
    bash

添加

复制代码

    export PATH=/opt/cmake-3.26.6/bin:$PATH
    
    
    bash

然后执行

复制代码

    source ~/.bashrc
    
    
    bash

5.验证版本

复制代码

    cmake --version
    
    
    bash

2.安装 Eigen 3.3.7

方法1：通过系统包管理器安装

在 Ubuntu/Debian下你可以直接通过包管理器 apt 来安装 Eigen：

复制代码

    sudo apt-get update
    sudo apt-get install libeigen3-dev
    
    
    bash

方法2：通过源码安装

如果你需要最新版本的 Eigen 或者想手动控制安装路径，可以通过源码安装。

复制代码

    git clone https://gitlab.com/libeigen/eigen.git
    cd eigen
    mkdir build && cd build
    cmake ..
    sudo make install
    
    
    bash

默认情况下，Eigen 将安装到 /usr/local/include/eigen3。

3.安装pangolin0.6

3.1.安装依赖

复制代码

    安装Pangolin所需依赖
    sudo apt install libgl1-mesa-dev
    sudo apt install libglew-dev
    sudo apt install libpython2.7-dev
    sudo apt install pkg-config
    sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
    
    
    bash

3.2.安装pangolin

复制代码

    git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/tree/v0.6   
    cd Pangolin
    mkdir build && cd build
    cmake ..
    make -j16
    sudo make install
    
    
    bash

3.3.检测效果

复制代码

    cd examples/HelloPangolin
    ./HelloPangolin
    
    
    cpp

` 在这里插入图片描述

4.安装 boost_v1.77（optional）

Ubuntu20.04已经包含了boost_v1.71版本

地址：https://www.boost.org/users/history/

解压后进入boost

获取所需的库，主要的是boost::regex支持的icu：

复制代码

    sudo apt-get update
    sudo apt-get install build-essential g++ python-dev autotools-dev libicu-dev build-essential libbz2-dev libboost-all-dev
    
    
    bash

Boost的引导程序设置：

复制代码

    ./bootstrap.sh --prefix=/usr/
    
    sudo ./b2 install
    
    
    bash

然后用：

复制代码

    ./b2
    
    
    bash

并最终安装它

复制代码

    sudo ./b2 install
    
    
    bash

Ubuntu两种方式安装与卸载boost

5.安装 glog_v0.4.0 和 gflags_v2.2.2

在安装 glog 和 gflags 时，推荐先安装 gflags，再安装 glog。这是因为 glog 在构建时会检测系统中是否已经安装了 gflags，并自动与其链接。如果 gflags 尚未安装，glog 会跳过对 gflags 的支持。

先安装 gflags：

复制代码

    git clone https://github.com/gflags/gflags.git
    cd gflags
    mkdir build && cd build
    cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON  # 强制编译为动态库
    make
    sudo make install
    
    
    bash

检查版本，是否安装成功

复制代码

    pkg-config --modversion gflags
    
    
    bash

再安装 glog

复制代码

    wget https://github.com/google/glog/archive/v0.4.0.zip
    unzip v0.4.0.zip
    cd glog-0.4.0
    mkdir build && cd build
    cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON  # 强制编译为动态库
    make
    sudo make install
    
    
    bash

验证安装

完成安装后，您可以使用以下命令验证是否安装成功，且是动态库版本：

复制代码

    # 检查 gflags 动态库版本
    pkg-config --modversion gflags
    
    # 检查 glog 动态库版本
    pkg-config --modversion glog
    
    
    bash

如果 pkg-config 能显示版本信息，说明动态库已经正确安装。

更新链接器缓存： sudo ldconfig

原因：

glog 的 CMake 配置文件会查找并使用系统中已经安装的 gflags 库。
如果你在安装 glog 时没有提前安装 gflags，glog 将不会启用对 gflags 的支持。

6.源码安装Ceres Solver (动态库)

6.1.Ceres Solver 1.14

Ceres Solver 是一个用于非线性优化的库，它依赖 Eigen 和 glog/gflags，因此在安装它之前，需要确保 Eigen、glog、gflags 已经安装好。

glog0.4.0+gflags2.2.2+ eigen3.3.7+ceres1.14能成功编译

安装依赖项

首先，需要安装 Ceres Solver 所需的依赖项，包括 Eigen3, SuiteSparse, glog, 和 gflags。在 Ubuntu 系统上，你可以通过以下命令安装这些依赖项：

Eigen（已经安装，通常是 /usr/include/eigen3）
SuiteSparse（用于稀疏矩阵运算）
BLAS 和 LAPACK（数值计算库）

复制代码

    sudo apt-get update
    sudo apt-get install cmake libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev
    
    
    
    bash

下载 Ceres Solver 1.14 源代码

从 Ceres Solver 官方网站或 GitHub 下载 1.14 版本的源码。可以使用 wget 来直接下载：

复制代码

    wget http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
    tar zxf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
    cd ceres-solver-1.14.0
    
    
    
    bash

创建构建目录

为 Ceres Solver 创建一个单独的构建目录：

复制代码

    mkdir build
    cd build
    
    
    
    bash

配置 CMake

使用 CMake 配置项目。这里会根据你安装的库来找到 Ceres 需要的依赖项：

复制代码

    # Ceres Solver 将构建为动态库（libceres.so）
    cmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DBUILD_TESTING=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF
    
    
    
    bash

选项说明：

DBUILD_TESTING=OFF：关闭 Ceres Solver 测试项目的构建。
DBUILD_EXAMPLES=OFF：关闭 Ceres Solver 示例代码的构建（可选）。

如果你希望启用这些测试或示例代码，可以去掉相应选项。

复制代码

    make -j4
    sudo make install
    
    
    bash

这将把 Ceres Solver 安装到默认的 /usr/local 目录中。

通过源码编译安装的ceres-solver卸载

一般情况下，Ceres Solver 的库文件会被安装在 /usr/local/ 下，具体路径如下：

复制代码

    sudo rm -rf /usr/local/lib/libceres*
    sudo rm -rf /usr/local/include/ceres
    sudo rm -rf /usr/local/share/Ceres
    
    
    bash

6.2.Ceres Solver 2.2.0

配置好orb-slam3的环境后，但有些SLAM系统需要使用ceres-solver-2.2.0版本，故此，这里安装2.2.0版本，与1.14版本共存。

只要正确地管理它们的安装路径和环境变量。在这种情况下，Ceres 2.2.0 将被安装到一个特定的目录（比如 /usr/local/ceres-2.2.0），而 Ceres 1.14 保持原样。

如何让 Ceres 1.14 和 2.2.0 共存?

为了使 Ceres 1.14 和 2.2.0 共存，确保在编译时明确指定你想使用的版本。例如，假设你在构建项目时想使用 Ceres 2.2.0，可以在 CMake 命令中通过设置 CMAKE_PREFIX_PATH 来确保使用 Ceres 2.2.0：

复制代码

    cmake .. -DCMAKE_PREFIX_PATH=/usr/local/ceres-2.2.0 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
    
    
    bash

1.下载 Ceres 2.2.0 源码

首先，获取 Ceres 2.2.0 的源码。你可以从 GitHub 或者 Ceres 的官方网站下载源码。

复制代码

    git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
    cd ceres-solver
    git checkout 2.2.0  # 切换到 2.2.0 版本
    
    
    bash

2.创建构建目录并配置 CMake

在 Ceres 源码目录下创建一个新的构建目录：

复制代码

    mkdir build
    cd build
    
    
    bash

3.编译并安装 Ceres 2.2.0（动态库）

使用 CMake 配置构建 Ceres 库并指定动态库的安装路径。你可以选择不同的安装路径，以便与现有的 Ceres 1.14 版本共存。

复制代码

    cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
         -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ceres-2.2.0 \
         -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
    
    
    bash

说明：

CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ceres-2.2.0：将 Ceres 安装到 /usr/local/ceres-2.2.0，避免与现有的 Ceres 1.14 版本发生冲突。
-DBUILD_SHARED_LIBS=ON：指定编译动态库。

4.编译并安装 Ceres 2.2.0

make 和 make install 安装 Ceres 2.2.0：

复制代码

    make -j$(nproc)  # 使用多核编译，适合你的机器
    sudo make install  # 安装到指定目录
    
    
    bash

5.配置环境变量

为了确保在编译时能够找到 Ceres 2.2.0 动态库，你需要设置以下环境变量：

CMAKE_PREFIX_PATH：指向 Ceres 2.2.0 的安装路径
LD_LIBRARY_PATH：确保链接器能够找到 Ceres 2.2.0 的共享库

修改 ~/.bashrc（或者 ~/.zshrc，如果你使用的是 Zsh）来设置这些环境变量：

复制代码

    # Ceres 2.2.0 环境变量
    export CMAKE_PREFIX_PATH=/usr/local/ceres-2.2.0:$CMAKE_PREFIX_PATH
    export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/ceres-2.2.0/lib:$LD_LIBRARY_PATH
    
    
    bash

然后执行 source ~/.bashrc 或者重新打开终端来生效。

确认环境变量

确保你已经正确设置了环境变量（包括 CMAKE_PREFIX_PATH 和 LD_LIBRARY_PATH）。你可以通过以下方式确认它们是否正确设置：

复制代码

    echo $CMAKE_PREFIX_PATH
    echo $LD_LIBRARY_PATH
    
    
    bash

确保 /usr/local/ceres-2.2.0 出现在这两个变量的路径中。

手动检查 Ceres 版本

打开 Ceres 安装目录中的 version.h 文件，里面会包含 Ceres 的版本信息：

复制代码

    cat /usr/local/ceres-2.2.0/include/ceres/version.h
    
    
    bash

你可以看到类似如下内容：

复制代码

    #define CERES_VERSION_MAJOR 2
    #define CERES_VERSION_MINOR 2
    #define CERES_VERSION_REVISION 0
    
    
    bash

7…安装opencv-3.4.15 和 opencv_contrib-3.4.15

ros自带opencv4.2，这里安装opencv3.15与其共存

Ubuntu18.04 OpenCV-3.4.15安装

解压opencv-3.4.15.zip

复制代码

    unzip opencv-3.4.15.zip
    
    
    bash

解压 opencv_contrib-3.4.zip 放在 opencv-3.4.15文件夹下

复制代码

    unzip opencv_contrib-3.4.15.zip -d opencv-3.4.15
    
    
    bash

安装依赖

复制代码

    sudo apt-get update
    sudo apt-get upgrade
    # sudo apt-get install cmake  # 跳过，前面已装
    sudo apt-get install build-essential
    sudo apt-get install -y libopencv-dev
    sudo apt-get install libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
    sudo apt-get install libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libdc1394-22-dev         # 处理图像所需的包
    sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev liblapacke-dev
    sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev         # 处理视频所需的包
    sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran          # 优化opencv功能
    sudo apt-get install ffmpeg
    sudo apt-get install libeigen3-dev
    
    
    bash
![](https://ad.itadn.com/c/weblog/blog-img/images/2025-08-17/fUYZVFB4GgKMIbwT2DP6ke01zXEp.png)

安装Opencv

目录结构

复制代码

    virtual-machine:/opt/opencv-3.4.15$ ls
    3rdparty  CMakeLists.txt   doc      modules                README.md
    apps      CONTRIBUTING.md  include  opencv_contrib-3.4.15  samples
    cmake     data             LICENSE  platforms
    virtual-machine:/opt/opencv-3.4.15$ 
    
    
    bash

在 opencv 目录下创建 build 目录：

复制代码

    mkdir build
    cd build
    
    
    bash

CMake 配置：在配置 CMake 时，确保 OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH 的路径指向 opencv 目录下的 opencv_contrib：

复制代码

    cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release \
      -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
      -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-3.4.15/modules \
      -D WITH_CUDA=OFF \
      -D BUILD_SHARED_LIBS=ON \
      ..
    
    
    bash

这里 …/opencv_contrib/modules 是相对于 opencv/build 目录的路径。

Note : 到-- IPPICV: Download: ippicv_2020_lnx_intel64_20191018_general.tgz 按 ctrl + c 结束

Ubuntu18.04 OpenCV-3.4.15安装
在这里插入图片描述

复制代码

    virtual-machine:/opt/opencv-3.4.15/.cache/ippicv$ ls
    7421de0095c7a39162ae13a6098782f9-ippicv_2020_lnx_intel64_20191018_general.tgz
    ippicv_2020_lnx_intel64_general_20191018_general.tgz
    
    
    bash

在这里插入图片描述
将前面一个文件文件名 复制给 IPPICV 并删除前一个文件，最后只有 7421de0095c7a39162ae13a6098782f9-ippicv_2020_lnx_intel64_20191018_general.tgz

重新编译

复制代码

    virtual-machine:/opt/opencv-3.4.15/build$ sudo rm -fr *
    
    cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release \
      -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
      -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-3.4.15/modules \
      -D WITH_CUDA=OFF \
      -D BUILD_SHARED_LIBS=ON \
      ..
     # BUILD_SHARED_LIBS=ON  确保 OpenCV 仅构建和链接动态库，可以将 -DBUILD_SHARED_LIBS=ON 添加到命令中
    
    
    bash
![](https://ad.itadn.com/c/weblog/blog-img/images/2025-08-17/wxeSVD0YnyJkcTzlHZsL8CfRXmj9.png)

编译 OpenCV：使用以下命令编译：

复制代码

    make -j$(nproc)
    
    
    
    bash

安装 OpenCV：完成编译后，以下命令安装：

复制代码

    sudo make install
    sudo ldconfig
    
    
    bash

使用 pkg-config 查找路径

查看 OpenCV 的版本

复制代码

    pkg-config --modversion opencv
    
    
    bash

查看 OpenCV 的编译标志

复制代码

    pkg-config --cflags opencv
    
    
    bash

查看 OpenCV 的库路径

复制代码

    pkg-config --libs opencv
    
    
    bash

下面报错1和报错2一起解决

这个.cache文件夹，替换掉安装时OpenCV3.4.15下的.cache文件夹即可。

报错1：安装opencv时，xfeatures2d模块缺失boostdesc_bgm.i文件，下载超时问题

安装opencv时，xfeatures2d模块缺失boostdesc_bgm.i文件，下载超时问题

复制代码

     xfeatures2d/boostdesc: Download: boostdesc_binboost_256.i
    -- Try 1 failed
    CMake Warning at cmake/OpenCVDownload.cmake:202 (message):
      xfeatures2d/boostdesc: Download failed: 56;"Failure when receiving data
      from the peer"
    
      For details please refer to the download log file:
    
      /opt/opencv-3.4.15/build/CMakeDownloadLog.txt
    
    Call Stack (most recent call first):
      opencv_contrib-3.4.15/modules/xfeatures2d/cmake/download_boostdesc.cmake:22 (ocv_download)
      opencv_contrib-3.4.15/modules/xfeatures2d/CMakeLists.txt:12 (download_boost_descriptors)
    
    
    bash
![](https://ad.itadn.com/c/weblog/blog-img/images/2025-08-17/WjsGnkixXpAEOd7eQr24P1ZJm6hw.png)

将以下文件：

复制代码

    boostdesc_bgm.i
    boostdesc_bgm_bi.i
    boostdesc_bgm_hd.i
    boostdesc_lbgm.i
    boostdesc_binboost_064.i
    boostdesc_binboost_128.i
    boostdesc_binboost_256.i
    vgg_generated_120.i
    vgg_generated_64.i
    vgg_generated_80.i
    vgg_generated_48.i
    
    
    bash
![](https://ad.itadn.com/c/weblog/blog-img/images/2025-08-17/qd7nGDR3KctAT9zXOypWbePU62Cw.png)

拷贝到***opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src/***目录下，而且网上直接可以用的资源并不多。

报错2 face_landmark_model.dat

下载 face_landmark_model.dat 缓慢或者下载失败
在这里插入图片描述
在 /opt/opencv-3.4.15/.cache/data/中的文件按照上述 IPPICV 的方式进行替换即可

查看opencv版本

复制代码

    pkg-config --modversion opencv # 显示版本号则成功
    
    
    bash

卸载已安装的opencv-3.4.15

1.手动删除安装的 OpenCV 文件

删除头文件和库文件

复制代码

    sudo rm -rf /usr/local/include/opencv*
    sudo rm -rf /usr/local/lib/libopencv*
    sudo rm -rf /usr/local/lib/cmake/opencv*
    sudo rm -rf /usr/local/share/OpenCV
    
    
    bash

检查并清理可能的残留文件：

复制代码

    sudo find /usr/local -name "*opencv*" -exec rm -rf {} +
    
    
    bash

更新动态链接库缓存

以下命令更新动态链接库缓存，确保系统不会引用已删除的库文件：

复制代码

    sudo ldconfig
    
    
    bash

3.检查 OpenCV 是否完全卸载

复制代码

    pkg-config --modversion opencv
    
    
    bash

复制代码

    damon@damon-virtual-machine:~$ pkg-config --modversion opencv
    Package opencv was not found in the pkg-config search path.
    Perhaps you should add the directory containing `opencv.pc'
    to the PKG_CONFIG_PATH environment variable
    No package 'opencv' found
    
    
    
    bash

如果返回版本号，说明还有残留的 OpenCV，可以重复步骤 2 和 3 进行清理。

安装OpenGL

复制代码

    sudo apt-get install libglu1-mesa-dev
    
    
    bash

安装GLEW库

复制代码

    sudo apt-get install libglew-dev
    
    
    bash

安装Sophus v1.22.10

1.克隆并切换到 v1.22.10

复制代码

    cd ~/workspace  # 或任意工作目录
    git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
    cd Sophus
    git checkout 1.22.10
    
    
    bash

可以确认当前 tag 是否正确：

复制代码

    git describe --tags
    # 应输出：1.22.10
    
    
    bash

2.编译并安装

复制代码

    mkdir build && cd build
    cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local
    make -j8
    sudo make install
    
    
    
    bash

完成后，你应看到：

/usr/local/include/Sophus/se3.hpp ✅ 存在
/usr/local/share/sophus/cmake/SophusConfig.cmake ✅ 存在

3.验证安装

复制代码

    ls /usr/local/include/Sophus/se3.hpp
    
    grep -r "class SE3" /usr/local/include/Sophus/
    
    
    bash

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是否确定退出登录?

Ubuntu20.04系统从零运行ORB-SLAM3

文章目录

前言

1.安装ROS

1. 检查 ROS 环境设置

2. 更新 .bashrc 文件

3. 重新检查 ROS 版本

4. 检查 Python 版本

2.安装 Cmake-3.23.2 / Cmake-3.26.6

2.1.安装 Cmake-3.23.2

2.2.卸载当前版本的 CMake-3.23.2

2.3.安装 cmake-3.26.6

2.安装 Eigen 3.3.7

方法1： 通过系统包管理器安装

方法2：通过源码安装

3.安装pangolin0.6

3.1.安装依赖

3.2.安装pangolin

3.3.检测效果

4.安装 boost_v1.77（optional）

5.安装 glog_v0.4.0 和 gflags_v2.2.2

先安装 gflags：

再安装 glog

原因：

6.源码安装Ceres Solver (动态库)

6.1.Ceres Solver 1.14

安装依赖项

下载 Ceres Solver 1.14 源代码

创建构建目录

配置 CMake

通过源码编译安装的ceres-solver卸载

6.2.Ceres Solver 2.2.0

7…安装opencv-3.4.15 和 opencv_contrib-3.4.15

安装Opencv

下面报错1和报错2一起解决

报错1：安装opencv时，xfeatures2d模块缺失boostdesc_bgm.i文件，下载超时问题

报错2 face_landmark_model.dat

查看opencv版本

卸载已安装的opencv-3.4.15

安装OpenGL

安装GLEW库

安装Sophus v1.22.10

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