Ubuntu16.04源码安装显卡驱动和自动驾驶仿真软件Carla
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Ubuntu16.04源码安装显卡驱动和自动驾驶仿真软件Carla
Carla是用于自动驾驶算法测试的仿真软件，详细信息可参考官方文档，其中也有安装说法说明，它需要显卡支持。本文针对自身安装过程中出现的问题，供大家参考。
NVIDIA驱动和CUDA9.0安装
硬件和系统配置
- 显卡类型：NVIDIA GTK1060
- 操作系统：Ubuntu 16.04 LTS
- 驱动版本：NVIDIA-Linux-x86_64-430.14.run（下载地址）
- CUDA版本及补丁：cuda_9.0.176_384.81_linux.run，cuda_9.0.176.*–_linux.run（下载地址）
安装过程
安装dkms和kernel header
sudo apt-get install dkms
sudo apt-get install linux-headers-$(uname -r)添加权限
chmod +x NVIDIA-Linux-x86_64-430.14.run
chmod +x cuda_9.0.176_384.81_linux.run
chmod +x cuda_9.0.176.1_linux.run
chmod +x cuda_9.0.176.2_linux.run
chmod +x cuda_9.0.176.3_linux.run
chmod +x cuda_9.0.176.4_linux.run禁用nouveau
#create blacklist file
sudo touch /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf
#add 2 lines content
sudo bash -c "echo 'blacklist nouveau
options nouveau modeset=0' > /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf"
#update file
sudo update-initramfs -u检查
输入后终端无任何输出。
lsmod | grep nouveau切换到文字界面
Ctrl + Alt+ F1
禁用X-server
sudo service lightdm stop安装显卡驱动
打开下载文件所在目录，执行：
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-430.14.run有说法要在后面添加参数-no-opengl-files来防止出现循环登录的问题，但Carla需要OpenGL支持，因此我没有添加，也没有出现循环登录问题。安装过程中出现的选项均为默认选项即可。
安装CUDA
sudo ./cuda_9.0.176_384.81_linux.run安装过程中出现的问题选项：
1）EULA conditions: accept
2）installing the nvidia drivers: no
3）installing the cuda toolkit: yes
4）installing the cuda samples: yes
5）creating a symbolic link for cuda: yes
设置环境变量
sudo bash -c "echo 'export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH' >> ~/.bashrc"
sudo bash -c "echo '/usr/local/cuda/lib64/' > /etc/ld.so.conf.d/cuda.conf"
source ~/.bashrc
sudo ldconfig返回图形界面
sudo service lightdm start查看显卡信息
nvidia-smi打补丁（可选）
sudo ./cuda_9.0.176.1_linux.run # accept and Enter
sudo ./cuda_9.0.176.2_linux.run # accept and Enter
sudo ./cuda_9.0.176.3_linux.run # accept and Enter
sudo ./cuda_9.0.176.4_linux.run # accept and Enter卸载
如果出现问题，卸载重启即可恢复正常。
sudo /usr/bin/nvidia-uninstall
sudo /usr/local/cuda-9.0/bin/uninstall_cuda_9.0.plCarla源码安装
整个过程下载量较大，建议在网速较好时进行，具体过程参照官方文档进行，此处列出我在安装时出现的问题。
问题
- 问题语句
make PythonAPI- 报错内容
gcc: error: /home/tmac/workspace/git_workspace/carla/PythonAPI/dependencies/lib/libboost_python36.a: No such file or directory
error: command 'gcc' failed with exit status 1
Util/BuildTools/Linux.mk:65: recipe for target 'PythonAPI' failed
make: *** [PythonAPI] Error 1解决方法
检测python版本
/usr/bin/env python3
/usr/bin/python3执行完后，输出的是不一样的版本：python3.6.7（自己安装的）和python3.5 （系统自带）。
将3.6版本从PATH中删除
gedit ~/.bashrc找到代表python3.6安装位置的语句注释或删掉，我的如下：
export PATH=/opt/python3.6/bin:$PATH
使修改生效
source ~/.bashrc重新编译
回到carla\目录下，执行以下操作：
rm -r Build/boost-*
make clean
git pull
./Update.sh
make launch
make PythonAPI
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