计算机视觉基础知识（七）--立体视觉
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1.立体视觉
立体视觉定义
- 计算机视觉的一种方法；
- 目的是通过多幅图像推导出每个像素点的空间位置信息；
立体视觉应用领域
- 机器人；
- 辅助驾驶/无人驾驶
- 无人机
立体视觉的原理
- 遵循双目深度感知原理；
- 左右眼对物体的位置信息呈现不同；
- 大脑凭借左右眼的信息对比就能判断物体远近。
单目系统
- O为相机的光心；
对应于摄像头的成像平面。
其中，
P和Q分别表示空间中的两个点。
其缺点在于，
当有两个重合的点P和Q时，
该系统无法提供深度信息。
2.双目系统&视差
双目系统
- 极平面：
三个点确定的平面；
- 极点：
连线与像平面
的交点
;
- 基线（baseline）：
;
- 极线：极平面与两个像平面之间的交线
。
视差推导
- 根据三角形相似定理：
;
*
- 其中D就是我们所说的视差（disparity）
视差Didparity
通过将同一个空间中的物体在不同图像中的影像位置建立对应关系，并用其差异来表征物体的位置变化。
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