Turtlebot3自动驾驶2020仿真教程-交通杆识别

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说明：

本教程专门讲解如何在TB3自动驾驶系统（2020版本）中的仿真环境中实现交通杆识别的校准与测试流程。
- 在该仿真环境中是固定不变的设计框架下
- 因此可以先使用程序预设配置参数进行测试
- 若测试效果不符合预期则需重新校准相关参数

校准

新终端，启动gazebo节点

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    $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

在新型终端上启动并配置键盘控制节点后，请将TB3移动至交通杆信号标志所指示车道前方，并确保其能够清晰观察到标志。

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    $ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

TB3移动到位置后，关闭键盘控制节点
- 新终端，启动相机的内标定

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    $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

新终端，启动相机外标定

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    $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch

新终端，启动交通灯检测校准节点

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    $ roslaunch turtlebot3_autorace_detect detect_level_crossing.launch mode:=calibration

新终端，默认情况下，gazebo初始加载是不带交通杆模块的，需要额外加载

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    $ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_mission.launch

新终端，打开可视化界面

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    $ rqt

单击rqt左上方菜单栏→ Plugins → Cisualization → Image view，并依次创建并配置三个窗口以注册以下两个主题：/检测→图像级色筛选→压缩格式 / detect/image_level_color_filtered/compressed 和 / detect/image_level_color_filtered/compressed

打开rqt_reconfigure工具

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    $ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

在调用detect_level_crossing后进行参数微调以实现对红色值的有效过滤效果，并可参考图形展示上图中的数据

新增终端会将调整后的值保存为turtlebot3_autorace_detect/param/level/文件中的level.yaml文件

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 $ rosed turtlebot3_autorace_detect level.yaml

    
 ---
    
 detect:
    
   level:
    
     red:
    
       hue_l: 0
    
       hue_h: 179
    
       saturation_l: 24
    
       saturation_h: 255
    
       lightness_l: 207
    
       lightness_h: 255

测试

关闭前面打开的所有终端，重新打开终端运行以下命令

新终端，启动gazebo节点

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    $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch

新增终端，并设置键盘控制节点；将TB3设备移动至交通杆信号标志的车道前方；使其能够清晰地观察到标志标识

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    $ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

TB3移动到位置后，关闭键盘控制节点
- 新终端，启动相机的内标定

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    $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch

新终端，启动交通杆检测单独任务程序

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    $ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_core.launch mission:=level_crossing

新终端，加载gazebo任务

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    $ roslaunch turtlebot3_autorace_core turtlebot3_autorace_mission.launch

新终端，设定decided_mode为2

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    $ rostopic pub -1 /core/decided_mode std_msgs/UInt8 "data: 2"