ros订阅相机深度信息_深度相机Astra Pro测试教程

最近在微信群内，很多群友在群友的推荐下，购买了Astra pro的深度相机，价格地道，物超所值！群友反馈积极，所以这里出一波简单的教程。

以下内容知识抛砖引玉，主要讲解windows下和Ubuntu上的测试用例。

（1）Astra Pro 参数

该深度相机是乐视与奥比中光合作的体感相机，对标微软Kinect,可用于三维重建，SLAM学习，也可以作为免驱UVC摄像头体感摄像头使用

相机参数

那么该相机的驱动也是十分完备 ，支持Windows，Android,linux,以及Unity,具体驱动可以访问官方网站 ：https://orbbec3d.com/download-sdk/

（2）Windows 10 64位测试教程 根据网站所提供的的方案，我们可以有两种方式：一种是直接下载安装相机驱动跑demo,一种是可以放在VS下测试demo 这里为了简单的测试我们使用第一种安装完驱动之后直接运行OpenNI的测试demo 下载驱动

安装完之后下载openNI开发包。可直接打开测试。解压后，插上相机的USB口。

打开Astra OpenNI2 Development Instruction(x64)_V1.3ToolsOBNiViewer目录下的OBNiViewer应用程序。

第二种在VS下测试我们打开如下目录下 的VS工程，不用修改属性，直接编译完后运行即可

以上是windows下的简单测试，比较简单，因为官方网站提供了详细的测试用例。不用做过多的修改即可正常运行。

(2)Ubuntu16.04环境中的测试 在Ubuntu下的测试，首先我们需要安装必要的依赖项 打开命令串口。运行一下命令行， sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev 如果提示缺少其他安装包，就需要你自行使用sudo apt-get install +（提示的依赖项名称）

下载一下两个安装包，分别解压出来

打开~/astra/AstraSDK-Linux/install下的命令窗口

sudo sh ./install.sh 提示

提示我们要在环境变量中添加路径信息 那么命令行，或者直接直接双击打开.brshrc环境配置文章中添加

export ASTRA_SDK_INCLUDE=/home/yao123/astra/AstraSDK-Linux/install/include export ASTRA_SDK_LIB=/home/yao123/astra/AstraSDK-Linux/install/lib

保存后使用命令行source ~/.bashrc使之有效。

*选择与自己的系统一直的压缩包OpenNI_2.3.0.55解压 unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.zip cd ~/astra/OpenNI_2.3.0.55/Linux/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.55 安装 sudo chmod a+x install.sh sudo ./install.sh

重插设备

加入环境 source OpenNIDevEnvironment 编译例子 cd Samples/SimpleViewer make

连接设备，我的是虚拟机，所以需要手动虚拟机的选项中查看是否已经连接上了设备， 再执行例子 cd Bin/x64-Release ./SimpleViewer

显示正常视图

ROS下测试步骤 熟悉ROS这里就不在一一说明安装ROS环境的问题，这里由于我使用的16.04版本的Ubuntu所以这里安装的Kinetic版本的ROS， 如果你还没有自己的ROS工作空间，那么你可以直接使用命令行安装 sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch 如果不出意外应该都会安装成功的，当然如果你想阅读源码 你可以自己创建一个ROS工作空间，进行源码编译，

安装成功后我们便可以按照正常ros 的步骤操作并可视化出来 首先是启动roscore
如果这一步都没有启动，说明你的ROS的环境变量没有设置好，你可以使用如下命令行可source一下

那么启动roscore后打开 新终端，执行astra_launch roslaunch astra_launch astra.launch
使用rqt_image_view, 选择对应话题显示图像，比如我显示的原始的深度图。是本人的影子

我们在选择对应的ROS话题的时候 发现rgb并没有正确显示！ 因为需要UVC支持，这里需要安装libuvc和libuvc_ros 安装步骤 安装libuvc支持 cd ~ git clone https://github.com/ktossell/libuvc cd libuvc mkdir build cd build cmake .. $ make && sudo make install

接下来安装 libuvc_ros 如果你没有ROS的工作空间，可以根据以下操作来一波

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace （生成对应的CMakeLists.txt） cd ~/catkin_ws/ catkin_make (执行完该命令后，发现工作空间catkin_ws中有三个目录： build devel src) source devel/setup.bash (设置环境变量) echo $ROS_PACKAGE_PATH (查看当前环境变量)

到此我们的ROS工作空间创建完毕，此时需要我们下载libuvc_ros的开发包 进入我们的工作空间 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ros-drivers/libuvc_ros.git cd .. catkin_make 编译成功后，进行测试 在启动roscore后，使用 rosrun libuvc_camera camera_node 运行rqt_image_view ，查看rgb图像

测试完毕

以上就是全部内容，可能存在一些错误欢迎指示，并可以发邮件交流，您可以可以关注微信公众号。加入我们翻译小组或者加入经营微信公众号群，也加入技术交流群与跟多的小伙伴一起交流。