【ROS】四、C++ 编写 Publisher&Subscriber Node
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C++ 编写 Publisher Node
1.确定发布者消息类型，在index网站中查看使用方法
2.将之前 chao_node 改造为 Publisher：
- Publisher Node
使用 rostopic list 查看活跃的 topic 会话
使用 rostopic echo /kaiheiQun，查看 massage
使用 rostopic hz /kaiheiQun， 查看发送massage情况
控制速率
结果：稳定在10
C++实现 Subscriber Node
-
新节点需要新创建包atr_pkg
-
主体代码：
ps: 回调函数：系统自动调用函数，接收数据包
- 编译
ps: 此处报错，将 ma_node.cpp 放置在 src目录下
- 同时 chao_node 和 ma_node 节点，并建立连接
chao_node 节点发送信息 “machao, daifei” ，但不可见，don't stop是节点一个printf
ma_node 节点成功接收
ps：topic 名字必须一直，否则出现接收不到消息
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修改 printf 为 ROS_INFO ( )
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在 ma_node 中订阅 yao_node 节点
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rqt_graph
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总结
ps：只要需要，随时调用 ros::spinOnce()
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