ubunut20.04 复现lvi-sam 实测
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前言
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一、ceres1.40安装
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二、gtsam 安装
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- 2.lvi-sam
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修改
前言
哈哈，这是一篇临时其兴的记录，托了好久，之前是配置了LIO-SAM，这次是在ubuntu20.04上配置LVI-SAM，实测可行
一、ceres1.40安装
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install -j4
二、gtsam 安装
主要卡在这里了，安的有点要崩溃，4.3.0alphal,4.0.0,4.0.1这些都安装过了，最后安装了4.0.3版本
资源库位置：https://github.com/borglab/gtsam
cd gtsam
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make install -j4
2.lvi-sam
用了这个博客的
lviorf链接：https://github.com/YJZLuckyBoy/lviorf (适配更多雷达品牌且更容易适配不同的传感器设备)
博客链接：`
修改
1、LVI-SAM/CMakeLists.txt
将第8行中set(CMAKE_CXX_FLAGS"-std=c++11“)修改11为14、
第37行后面加入find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS timer thread serialization chrono)
2、LVI-SAM/src/lidar_odometry/utility.h
LVI-SAM/src/visual_odometry/visual_loop/parameters.h
LVI-SAM/src/visual_odometry/visual_feature/parameters.h
修改头文件#include <opencv/cv.h>为#include <opencv2/opencv.hpp>
3、LVI-SAM/src/visual_odometry/visual_loop/ThirdParty/DVision/BRIEF.cpp中添加头文件#include<opencv2/imgproc.hpp>
将53行CV_RGB2GRAY为cv::COLOR_RGB2GRAY
4、LVI-SAM/src/visual_odometry/visual_loop/keyframe.cpp第240行243行修改CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX为cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX
5、LVI-SAM/src/visual_odometry/visual_loop/loop_detection.cpp第64、82、92、112、149行修改CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX为cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX
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