rgbd slam v2+kinect2
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rgbd slam v2+kinect2的使用
想做一个深度视觉slam项目的话，最好是买一个深度相机，但现在市面上深度相机真的有点贵，在这方面，kinect2代就显得非常有性价比，性能不错，也不算贵，最起码比那些常见的大部分深度相机都便宜，网上的资料也很多。rgbd slam v2使用kinect2需要安装一些东西，主要是 iai_kinect2
iai_kinect2安装
关于ros kinetic 环境和 rgbd slam v2 在之前的博客中介绍了安装方式，ubuntu版本是16.04 。接下来的安装都认为环境已经设置好了。
下载kinect2的驱动libfreenect2，安装依赖
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
安装libfreenect2
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make
make install
安装完成后可以测试一下是否安装成功：
./bin/Protonect
安装成功并正确连接kinect2后会出现kinect2的拍摄画面
安装iai_kinect2
建立一个工作空间 catkin_ws ,接下来：
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
测试
设置环境变量：
source devel/setup.bash
打开kinect接口：
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
这样就可以让rgbd slam v2 使用 kinect2 来实现深度slam了。建议看一下官方github，我的只是最简安装，可以参考官方的安装，比如说使用gpu，可以大大加快运算。接下来我会另择时间介绍kinect2的标定问题。
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