Apollo自动驾驶开发笔记36——获取apollo图像数据流并使用opencv显示和读入图像写入图像数据流
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本节将介绍如何接收Apollo图像流数据，并通过OpenCV库实现数据流的获取与处理，包括显示和读取图像数据流的过程。
- 将图片导入到数据流中
- 将图片加载至数据流中
- 将图片导入至数据流中
在开发Apollo的过程中，通常需要了解数据流的形态，然而Apollo的图像无法直接访问。为了测试效果，我总结出两种方法：一种是通过提取pipiline中的图像并调用OpenCV进行显示，另一种是直接读取图片文件进行测试。这两种方法各有特点，可以根据具体需求选择使用。
获取数据流并使用opencv显示
cv::Mat yolov8_input_image(image_height_, image_width_, CV_8UC3,
cv::Scalar(0, 0, 0));
base::Image8U out_image(image_height_, image_width_, base::Color::RGB);
camera::DataProvider::ImageOptions image_options;
image_options.target_color = base::Color::BGR;
frame->data_provider->GetImage(image_options, &out_image);
memcpy(yolov8_input_image.data, out_image.cpu_data(),
out_image.total() * sizeof(uint8_t));
cv::namedWindow("yolov8_input_image", 0);
cv::imshow("yolov8_input_image", yolov8_input_image);
cv::waitKey(10);
AI助手读入图片到数据流中
cv::Mat test_image;
test_image =
cv::imread("/mnt/1.jpg", cv::IMREAD_COLOR);
frame->data_provider->FillImageData(
1080, 1920, (const uint8_t *)(test_image.data), "bgr8");
#endif
AI助手读入图片到数据流中
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